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谐波减速器：人形机器人核心零部件，国产替代正当时

核心内容概述

谐波减速器是人形机器人中关键的旋转关节执行部件，因其体积小、重量轻、结构紧凑、传动比大、精度高等特性，广泛应用于对空间和性能要求较高的机器人系统。目前，谐波减速器在全球市场中由日系厂商哈默纳科主导，占据约 82% 的市场份额，而国内企业如绿的谐波和双环传动正在加速追赶，预计随着人形机器人市场快速增长，谐波减速器将进入国产替代加速阶段。

主要观点

• 谐波减速器是人形机器人核心零部件，价值占比约为 6.6%，对大扭矩、高精度、小空间的应用场景具有明显优势。
• 哈默纳科凭借专利壁垒、材料工艺和生产设备优势，长期占据市场主导地位。
• 国产替代的催化剂包括：哈默纳科专利逐步到期、人形机器人需求爆发、国内企业技术突破（如P齿形、δ齿形）以及市场空间的快速扩张。
• 2025年，谐波减速器产业趋势明确，量产加速，国产化率低的环节面临供需失衡，成为投资热点。

关键信息

一、谐波减速器：机器人关节核心零部件

• 谐波减速器由波发生器、柔轮和刚轮组成，是工业机器人和人形机器人中实现高精度、轻量化传动的关键部件。
• 在工业机器人中，谐波减速器价值占比约为 30%，在人形机器人中占比约 6.6%。
• 与行星和RV减速器相比，谐波减速器在体积、重量、传动比和精度方面更具优势，适用于机器人小臂、腕部等轻量化部位。

二、行业壁垒高

• 柔轮是谐波减速器的核心部件，其材料需兼具高硬度、高韧性及可加工性，对热处理、提纯和精密制造技术要求极高。
• 哈默纳科在齿形设计（如S齿形、IH齿形）、柔轮材料及制造工艺方面拥有显著优势，形成技术壁垒。
• 国内企业在柔轮材料提纯和齿形创新方面有所突破，如绿的谐波开发出P齿形，来福谐波开发出δ齿形，提升疲劳寿命和转矩容量。

三、竞争格局与市场前景

• 哈默纳科占据全球 82% 的市场份额，绿的谐波以 7% 的份额位列第二，国内企业尚在中低端市场。
• 随着人形机器人需求激增，预计2028年全球人形机器人销量将达 100万台，带动谐波减速器需求量激增 5倍，市场空间有望达 144.09亿元。
• 国产谐波减速器在性能上已接近国际水平，未来有望实现高端替代。

四、推荐公司标的

• 绿的谐波：国内谐波减速器龙头企业，已布局特斯拉、Figure AI、赛力斯等头部客户，技术积累深厚。
• 双环传动：RV减速器龙头，目前为特斯拉供应商，谐波减速器处于送样阶段，未来有望切入特斯拉人形机器人供应链。

投资建议与风险提示

• 投资建议：2025年谐波减速器行业趋势明确，建议关注绿的谐波及双环传动等企业，受益于人形机器人市场扩张。
• 风险提示：
  • 人形机器人发展不及预期；
  • 行业竞争加剧；
  • 市场需求测算存在偏差风险。

行业数据与财务表现

• 绿的谐波：

  • 2024年营收 3.25亿元，同比增长 2.56%；
  • 2025年Q1营收 0.53亿元，同比增长 56.74%；
  • 谐波减速器及金属部件毛利率从 41.2% 降至 36.1%，机电一体化业务增长迅速。

• 双环传动：

  • 2024年营收 3.87亿元，同比增长 8.77%；
  • 2025年Q1营收 0.98亿元，同比增长 19.65%；
  • 减速器及其他业务毛利率从 40.3% 降至 29.2%，传统业务仍保持稳定增长。

结论

谐波减速器作为人形机器人核心零部件，具有高技术壁垒和广阔市场前景。随着哈默纳科专利到期和人形机器人需求爆发，国产替代进程将加快，绿的谐波和双环传动等企业有望从中受益，成为未来投资重点。