20250116-东吴证券-机械设备行业点评报告_谐波减速器为人形机器人核心部件_看好国产谐波厂商充分受益_9页_892kb

谐波减速器行业点评总结

1. 定义与特点

谐波减速器是人形机器人核心旋转执行器部件，属于减速器的一种，与行星减速器和RV减速器并列。其主要特点是负载小、精度高、结构紧凑，适用于小负载机器人和协作机器人领域，目前正在人形机器人中成为主流方案。相比行星减速器（体积小、高刚度、抗冲击性强，用于航空航天等领域）和RV减速器（体积大、高负载、高刚度，主要用于重机器人），谐波减速器在体积、重量和成本方面优势明显。

2. 作为人形机器人核心部件的原因

人形机器人选择谐波减速器的主要因素包括：

• 体积小、重量轻、价格低，以特斯拉Optimus为例，需要28个旋转执行器，空间有限要求体积小；
• 传动效率高，避免能量损耗，减少发热。与行星减速器相比，虽传动效率略低，但体积轻的因素优先，因此现实中更适用。

3. 应用难点

谐波减速器在人形机器人领域的应用存在四大难点：

• 棘轮现象：扭矩过大导致齿啮合问题，造成振动和磨损；
• 共振现象：柔轮变形引发机器人手部抖动；
• 减重任务：虽性能优于其他减速器，但体重上仍较重，需轻量化材料改进；
• 量产难点：装配过程依赖人工，难以自动化，需经验丰富的工人。

4. 竞争格局

全球领导者是哈默纳科，技术与产能领先；绿的谐波是中国本土龙头，率先打破海外垄断。2022年数据：哈默纳科市占率38%，绿的谐波26%。哈默纳科扩产缓慢，实际产能增长低于预期，未来目标多次推迟；绿的谐波则通过定增计划，拟新增年产能100万台谐波减速器和20万台机电一体化产品，在人形机器人量产和产业链转移背景下，有望抢占更多市场份额。

5. 投资建议与风险

报告推荐关注国产谐波减速器龙头绿的谐波，认为其在人形机器人浪潮中受益。风险包括人形机器人量产不及预期、技术突破缓慢，以及宏观经济波动可能影响行业发展。