20240112-华创证券-人形机器人系列之五_旋转关节核心零部件_谐波减速器或迎百亿新蓝海_32页_3mb

谐波减速器深度分析与投资建议

• 产品特性
  由波发生器、柔轮、钢轮组成，通过错齿运动实现低速高扭矩输出，广泛应用于机器人关节传动系统。优势：体积小2/3，重量轻1/2，传动比高达30-500，效率69%-96%。

• 技术壁垒

  1. **柔轮：
  2. 材料：40Cr合金钢(依赖进口)
  3. 齿形：P齿形专利突破西方封锁
  4. 工艺：热处理需自主，精加工依赖进口设备(设备投资额超800万元/台)
  5. **柔性轴承：材料配比和热处理工艺可提升耐冲击性。

• 市场空间

  • 工业机器人用谐波减速器：2021-2025年中国市场从144亿元增长至237亿元，CAGR达132%。
  • 人形机器人用谐波减速器：2024-2030年全球市场从0.2亿元增长至2674亿元。

• 竞争格局
  2022年中国前三企业:

  1. 哈默纳科：38%市占率
  2. 绿的谐波：26%市占率
  3. 来福谐波：8%市占率
     国产企业成本优势明显，加速实现替代。

• 投资标的

  1. 绿的谐波：核心国产替代者
  2. 双环传动：RV减速器龙头，拓展谐波业务
  3. 中大力德：全品类减速器供应商
  4. 丰、国茂股份：布局谐波减速器领域

• 风险提示

  1. 人形机器人商业化不及预期
  2. 国产替代进程拖延
  3. 工业自动化需求变化