机器人行业研究：为什么智能机器人需要力控？_23页_2mb

机器人的柔顺力控方式
按照南京航空航天大学段晋军博士的分类，机器人的柔顺力控分为被动柔顺控制和主动柔顺控制。被动柔顺控制在机械末端添加弹性结构，工艺简单但精度低；主动柔顺控制则通过算法实现，根据控制原理分为直接力控（适用于无需考虑安全性的场景）和间接力控（如导纳控制、阻抗控制），能够实现更高精度的柔顺力控制。

六维力矩传感器的应用场景
末端执行机构（手部、脚部）和旋转关节需使用六维力矩传感器来精确感知复杂的力矩信息，满足人形机器人对高精度力反馈的需求。

六维力矩传感器的技术壁垒与格局
核心元件为应变片，安装复杂、温漂控制难且研发难度高。成本主要来源于应变片与人工加工，目前国内外差距显著，ATI是海外龙头企业，国内厂商如宇立仪器、坤维科技等正在追赶。

力矩传感器市场趋势
2022年全球力矩传感器市场规模达80亿美元，预计2028年增长至137亿美金。人形机器人推动六维力矩传感器需求爆发，带来千亿级市场空间。

投资建议与重点公司
提出重点关注柯力传感、汉威科技、瀚川智能、中航电测等公司。柯力为应变式传感器龙头，中航电测在军用扭矩传感器具备优势，瀚川智能入股坤维科技布局力觉技术，汉威科技获柔性纳米传感器技术突破。

风险提示
包含机器人商业化落地风险、核心技术研发不及预期、国产传感器规模化后降价风险等。