人形机器人系列深度PPT（五）：灵巧手：人形机器人硬件迭代核心模块-20240304-浙商证券-43页_2mb

浙商机械国防团队：灵巧手为机械人硬件迭代核心模块

核心观点

灵巧手是人形机器人末端执行与感知的关键功能模块，其成本占比整机约14%，2030年全球市场规模预计达568亿元，年均复合增长率达35%。国内在空心杯电机、绕线机等核心部件上存在国产化空间，建议关注鸣志电器、汇川技术等标的。

一、灵巧手技术与成本

• 功能定位：模仿人手结构，实现灵活抓取，是人形机器人实现精密操作的核心部件。
• 成本测算：产业化初期单只成本约28万元，成熟后降至15万元，占整机BOM成本比例从12%升至14%。
• 主流设计：
  • 驱动方式以电机驱动为主（特斯拉Optimus为六电机+11自由度）；
  • 传动系统融合齿轮、钢绳、连杆等多方式组合（如北航BH-985灵巧手）。

二、核心部件分析

1. 传动与电机系统

• 传动方式：多连杆、齿轮、带传动、线绳驱动等协同应用，实现性能平衡。
• 空心杯电机优势：
  • 节能高效（效率70%-90%）、体积小、响应快，适用灵巧手对体积、成本的需求。
  • 应用量预计2030年达1772万台，市场规模132亿元。

2. 绕线工艺

• 空心杯电机绕制以斜绕形和马鞍形为主，瑞士Meteor、日本田中精机自动化水平领先，国内厂商正加速国产化。

三、市场与竞争格局

• 全球市场：2022年空心杯电机规模51亿元，CAGR达85%；欧洲/中国为主要市场，CR4占65%。
• 国产替代：技术差距在于精度与材料，国内企业通过人形机器人需求打开市场（如鸣志电器、鼎智科技）。

四、投资建议

• 重点推荐：鸣志电器、汇川技术、禾川科技、柯力传感；
• 重点关注：拓邦股份、伟创电气、江苏雷利、雷赛智能等。
• 细分方向：灵巧手结构设计、高性能电机/传感器、绕线设备国产化。

五、风险提示

1. 中美贸易冲突加剧；
2. 技术迭代缓慢（如传感融合不足）；
3. 产业化落地不及预期。