深度报告-2025-07-24-东吴证券-人形机器人行业深度报告_机器人旋转关节核心部件_精密减速器国产替代正当时页_38页_2mb

◼减速器是人形机器人旋转关节的核心部件，用于实现降速增矩，保证机器人运动控制的高精度与稳定性。当前人形机器人关节模组的精密减速器主要分为谐波减速器、行星减速器、RV减速器和摆线针轮减速器。

◼四种减速器对比：

• 传动精度：谐波减速器/摆线针轮减速器 > RV减速器 > 行星减速器
• 体积：RV减速器 > 谐波减速器 > 行星减速器/摆线针轮减速器
• 价格：RV减速器 > 摆线针轮减速器 > 谐波减速器 > 行星减速器
• 其中谐波减速器适用于机器人小臂、腕部及手部；行星减速器适用于手部；RV减速器适用于机座、大臂、肩部等重负载；摆线针轮减速器适用于腰髋部、腿部等大关节部位。

◼复合方案优势显著：特斯拉Optimus Gen2采用谐波减速器+行星减速器组合方案，谐波适用于大关节部位，行星适用于手部，兼顾性能与成本。摆线针轮作为新型减速器，有望在应大负载关节部位的应用。

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◼风险包括技术发展不及预期、产业化进程延迟以及技术路线变更。