人形机器人行业系列报告（四）_执行器之旋转关节_关注摆线减速器的应用_32页_2mb

旋转关节与驱动器技术总结
旋转关节作为人形机器人关键部件，采用准直驱驱动器技术（集成高扭矩密度电机、低传动比减速器）成为主流选择，其优势在于高功率密度、抗冲击强、成本低，适用于肩部、腰部等关节部位。相比线性执行器，旋转关节控制算法更简单、成本更低。主要供应商执行器方案以刚性驱动器和准直驱驱动器为主。

精密减速器的重要性总结
精密减速器是旋转关节核心零部件，适用于人形机器人关节中的高扭矩需求场景。主要类型包括谐波减速器（精度高、体积小）、行星减速器（高传动效率、承载能力强）、摆线针轮减速器（高负载能力强，体积更小）。当前主流方案为“上肢选谐波，下肢选行星”。人形机器人普及将大幅扩大智能减速器市场空间（2024年出货量超15完台），国产替代进程加速，绿的谐波、夏厦精密等公司为领头企业。

投资建议与龙头企业分析
精密减速器市场高速增长，国产企业正积极布局。代表公司包括：

• 绿的谐波：谐波减速器龙头，轻量化技术已落地，与头部智能机器人厂商合作。
• 夏厦精密：侧重摆线针轮减速器和行星滚柱丝杠，国产替代有希望。
• 中大力德、双环传动等在行星减速器及摆线针轮领域取得进展。
  建议关注上述公司，增持。

风险提示
人形机器人量产不及预期、国产化进度低于预期、竞争加剧致价格下降、技术落地延迟等风险存在可能。

核心结论
随着人形机器人量产和产业升级，精密减速器市场空间快速扩展，是重要的国产替代机会。