> **来源：[研报客](https://pc.yanbaoke.cn)** # 宇树G1人形机器人拆解报告总结 ## 核心内容 宇树G1人形机器人是当前人形机器人市场的重要产品之一，其售价与配置体现出较高的市场竞争力。根据IDC数据，2025年全球人形机器人出货量接近1.8万台，市场规模达到约4.4亿美元，主要应用于文娱商演、科研教育、数据采集等领域。宇树科技在2025年全年出货超过5500台，位列全球人形机器人出货量第一。 ## 主要观点与关键信息 ### 售价与配置 - **G1基础版**：售价8.5万元（税后），身高1.32m，质量35kg，拥有23个自由度。 - **EDU版本**：售价16.9~30.9万元，配置差异包括算力扩展、关节扭矩与负载升级，其中旗舰版本配备高负载灵巧手。 ### 成本与毛利率分析 - **基础版BOM成本**：约4.16万元，加工费用约0.3万元，预估毛利率为40.7%。 - **EDU标准版**：预估毛利率63.5%。 - **EDU进阶版**：预估毛利率66.7%。 - **EDU旗舰版C**：预估毛利率64.8%。 - **宇树2025年前三季度**：整体毛利率为62.9%，平均售价16.8万元。 ### 供应链分析 - **核心部件自研**：包括电机、驱动板、运控算法等。 - **外采成熟器件**：如深度相机（Intel D435i）、激光雷达（大疆LIVOX MID360）、主控芯片（瑞芯微3588）、内存（佰维）、存储（江波龙）等。 - **灵巧手供应商**：因时机器人、强脑科技、睿尔曼等。 ### 机器人主要零部件拆解 - **关节系统**：共23个自由度，膝关节最大扭矩90N·m，手臂最大负载2kg。 - **电源系统**：13串锂电池，容量9000mAh，电量0.42kwh，续航约1~2小时，重量约2.5kg。 - **控制系统**：基础版搭载瑞芯微3588，EDU版额外搭载Nvidia Jetson Orin NX，提供100TOPS算力。 - **感知系统**：头部集成大疆3D激光雷达与Intel深度相机，搭配四麦阵列与5W扬声器，实现环境感知与交互。 - **线束设计**：中空走线+标准化接口，配备末端电容缓冲，线束总长度不超过10m。 - **热管理**：主控板和髋关节采用主动风冷，膝关节采用均热板实现被动散热。 - **轻量化设计**：整机质量35kg，关节集成化、中空走线、铝合金与工程塑料复合用材、拓扑优化等，实现轻量化，减重空间已较为有限。 ## 产品设计与性能分析 ### 成本控制能力 - 宇树G1基础版和EDU版本分别实现了40.7%和63.5%~66.7%的毛利率，显示出优秀的成本控制能力。 - 宇树R1作为消费级产品，售价仅2.99万元起，进一步体现了其在成本控制方面的优势。 ### 轻量化设计 - G1整机质量35kg，通过关节高度集成化、中空走线优化、铝合金与工程塑料复合用材及拓扑镂空结构，实现极致轻量化。 - 轻量化设计使得G1适合文娱商演与科研教育市场，但其轻量化水平已接近极限，继续减重空间有限。 ### 热管理设计 - 热管理设计偏向轻量化与低成本，仅主控板和髋关节采用主动风冷，膝关节采用均热板实现被动散热。 - 连续工作时长仅约1~2小时，热管理能力不足以支撑工业级连续作业。 ### 末端负载能力 - G1自重35kg，单臂/单手最大负载仅2kg，末端负载能力有限，限制了工业场景拓展与复杂执行器适配。 ### 工业人形机器人发展建议 - 工业级人形机器人亟需采用直线关节方案，以提升扭矩密度、刚性与自锁性能。 - 直线关节相比传统旋转关节，能更有效地满足工业级负载需求。 ## 硬件与软件分析 - **硬件无壁垒**：核心硬件均为行业可采购、可量产的成熟器件，硬件层面无高壁垒。 - **软件定胜负**：宇树凭借自研的顶尖运控算法，实现了高动态运动与稳定性能，软件算法是其核心竞争力之一。 ## 投资建议 - **关节模组**：三花智控、拓普集团、恒立液压、震裕科技 - **丝杠**：双林股份、北特科技、五洲新春、兆丰股份、金沃股份、浙江荣泰 - **减速器**：美湖股份、中大力德、绿的谐波、斯菱股份、丰立智能、科达利、双环传动 - **轻量化**：恒勃股份、星源卓镁、旭升集团、爱柯迪、日盈电子、长盈精密、宁波华翔 - **电机**：信质集团、恒帅股份、步科股份、鸣志电器、兆威机电、德昌电机控股 - **传感器**：安培龙、汉威科技、福莱新材、华培动力 - **设备**：均普智能、均胜电子 - **股权投资**：首程控股 ## 风险提示 - 人形机器人产业化不及预期 - 技术路线不确定风险 - 行业竞争加剧风险 - 商业化落地不及预期 - 技术进步不及预期 ## 结构与技术特点 - **关节系统**：采用“电机-减速器-编码器-驱动器”四合一集成模组，实现高扭矩密度与高动态运动。 - **电源系统**：采用快拆式锂电池，保障续航与便捷维护。 - **控制系统**：结合自研算法与高算力芯片，实现复杂动作控制与环境感知。 - **线束设计**：中空走线与标准化接口，提升结构紧凑性与可靠性。 - **热管理**：采用混合散热方案，兼顾轻量化与散热需求。 - **轻量化**：通过材料优化与结构设计，实现轻量化，但仍有提升空间。 ## 总结 ### 4.1 优秀的成本控制能力 - 宇树G1与R1系列均展现出优秀的成本控制能力，毛利率维持在行业领先水平。 - 通过全栈自研、规模化量产与供应链管理，实现低成本与高性能的平衡。 ### 4.2 优秀的轻量化设计 - G1轻量化设计达到行业顶尖水平，关节与结构件采用铝合金与工程塑料，减重效果显著。 - 小腿连杆采用钢材，以确保高动态冲击下的结构稳定。 ### 4.3 保守的热管理设计 - 热管理设计偏向轻量化与低成本，连续工作时长仅1~2小时，无法支撑工业级连续作业。 - 热管理方案需进一步优化，以满足更高负载与更长时间的运行需求。 ### 4.4 有限的末端负载能力 - G1末端负载能力有限，限制了其在工业场景中的应用。 - 高自由度灵巧手虽具备高负载能力，但其自重与成本也相应增加。 ### 4.5 工业人形亟需直线关节方案 - 纯旋转关节在轻量化约束下存在性能瓶颈，直线关节是工业级人形机器人的更优解。 - 直线关节具备高推力密度、高刚性与自锁优势，是实现工业场景落地的关键。 ### 4.6 硬件无壁垒，软件定胜负 - 硬件均为行业成熟器件，无明显技术壁垒。 - 自研运控算法是宇树的核心竞争力，支撑高动态运动与复杂场景适配。 ## 附注 - **分析师声明**：分析师承诺与所评价或推荐的证券无利害关系。 - **免责声明**：报告内容仅供参考，不构成投资建议，不承担任何法律责任。 - **公司简介**：中邮证券是中国邮政集团有限公司绝对控股的证券类金融子公司，具备多项证券业务资质。 --- 以上为宇树G1人形机器人拆解报告的详细总结。