人形机器人深度之三：更精确的感知，更高效的交互-20240226-东吴证券-44页_2mb

人形机器人传感器分析总结

核心主题

人形机器人感知模块是运控和交互的基础，包含多种传感器如IMU、视觉传感器、关节力控传感器、六维力传感器和触觉传感器。市场空间广阔，预计2030年全球量产116万台人形机器人时，六维力矩传感器市场可达233亿，触觉传感器100亿以上。

关键传感器分析

• IMU传感器：测量运动和姿态，单台价格400-2000元，未来可能被淘汰。
• 视觉传感器：国内用深度相机+激光雷达，特斯拉采用纯视觉方案（三摄像头），成本低。
• 关节力控传感器：特斯拉用压力/力矩传感器，国内方案多样。
• 六维力矩传感器：测量多维力，单价2-4万元/个，市场空间大（2030年预计233亿）。技术主流为电阻应变式，优缺点：精度高但动态响应低；国产企业如宇立科技、坤维科技正在崛起，竞争激烈。
• 触觉传感器：高灵敏度需求，技术路线包括压阻式、电容式、视触觉传感器等。美国企业领先（如Tekscan、GelSight），中国企业如帕西尼、汉威科技有望参与。

市场空间比较

感知模块排序：六维力矩>触觉>关节传感>双目摄像头>IMU。六维力矩传感器壁垒高，短期内国产产品性能不及海外，但成本优势后起；触觉传感器技术迭代快，理论潜力大。

国产替代进展

• 六维力矩：中国市场2022年销量不足5000台，国产份额50%由宇立科技占据；海外厂商如ATI、Robotous技术领先。
• 触觉传感器：中国企业如帕西尼、汉威科技开始布局，但市场份额小，进口依赖仍高。

投资建议关注公司

• 六维力矩相关：东华测试、华培动力、华依科技。
• 触觉感知相关：汉威科技、柯力传感。
• 其他：奥比中光（双目摄像头）。

风险提示

• 销量不及预期：人形机器人量产可能低于预测。
• 价格竞争：传感器价格若激烈竞争，影响盈利能力。
• 应用进程：传感技术门槛高，应用可能延迟。
• 国际贸易摩擦：供应链中断风险；大客户依赖问题。