灵巧手：人形机器人核心执行末端_41页_2mb

灵巧手作为人形机器人核心执行末端，需要具备高灵巧性、强适应性和高智能化特征。其核心功能包括抓握、捏取、旋转等精细操作，成本占比14-18%，在整机研发中占据重要地位。国内外企业持续迭代产品，技术方案呈现多样化，主要涉及驱动系统、传动系统、感知系统和控制系统四大模块。

驱动系统以电机为主，空心杯电机（价值量1000-2000元/关节）和无刷有槽电机（价值量200-500元/关节）各有优势。全驱动和欠驱动方案并存，驱动器布局方式包括内置、外置和混合式。特斯拉Optimus灵巧手自由度从11增至22，国产厂商亦通过提升自由度和优化传感器配置增强产品性能。

传动系统重点发展微型丝杠与腱绳复合传动技术，该方案可实现远距离动力传递，适用于精密操作场景。主要传动形式包括连杆、齿轮/蜗轮蜗杆、腱绳等，其中丝杠用于提升负载和精度，腱绳材料需具备高强度和低摩擦特性。国内企业如浙江荣泰、震裕科技等已布局微型丝杠生产，部分厂商采用行星滚柱丝杠技术。

感知系统以触觉传感器为核心组件，需求显著增长。全球市场由海外企业主导，但国内厂商如汉威科技、南山智尚等已突破技术瓶颈。触觉传感器可提供接触状态、表面特征及物理属性等多维信息，电子皮肤技术成为发展趋势，兆威机电、帕西尼等企业已实现多模态感知集成，如帕西尼DexH13搭载1140颗ITPU触觉传感器与AI视觉模块。

关键零部件需求呈现增长态势：丝杠（如浙江荣泰、贝斯特）、减速器（绿的谐波、科达利）、电机（雷赛智能、伟创电气）、腱绳（南山智尚、大业股份）、触觉传感器（汉威科技、日盈电子）等。国产厂商在布局中展现出技术优势，如雷赛智能的DH系列覆盖多自由度灵巧手解决方案，兆威机电突破4mm无刷空心杯电机技术壁垒。

行业发展趋势显示，灵巧手技术迭代仍面临较高难度，具备本体设计与生产能力的企业在产业链中具有较强议价能力。随着人形机器人量产推进，相关零部件需求将快速增长，技术同源企业有望受益。投资建议关注产业链核心企业，同时提示人形机器人量产、市场竞争、政策变化及AI技术发展等风险因素。