深度报告-20240604-华鑫证券-智能驾驶系列研究（一）_从特斯拉视角_看智能驾驶研究框架_90页_3mb

特斯拉智能驾驶研究框架分析总结

从特斯拉视角出发，智能驾驶的发展核心是算法的演进史以及从规则驱动向端到端的转变。2017年至2022年，特斯拉在感知侧实现BEV+Transformer+Occupancy架构；2021年至2023年，规控侧逐步走向端到端融合，FSD V12版本标志着完全端到端的实现，大幅提升了车辆的自主决策能力。

研究结论

智能驾驶未来的发展主线将从算法驱动转向以工程化能力、数据安全为核心。数据闭环成为龙头企业竞争的关键要素，包括仿真数据、自动标注、云端算力升级等方面。特斯拉通过自建Dojo数据引擎和FSD芯片，不断提升算力与数据处理效率，展现了硬件降本与优化的进展。

核心趋势

1. 数据竞赛驱动：特斯拉通过自有车队与仿真数据的结合，累计行驶里程迅速增长，2000万英里以上训练显著提升模型效果。
2. 大模型引领：算力军备赛加速推进，如特斯拉率先提出高算力规划，支持未来高端自动驾驶场景。
3. 任务导向的分步端到端应用：从高速NOA到城区NOA，逐步退出高精地图依赖及实现激光雷达降本，缩小地理与经济差距。

工程化能力评价维度

(1) 数据积累能力

特斯拉、华为、小鹏、理想等车企均加快数据采集，特斯拉最领先，每日新增里程2992公里，远超国内同行。

(2) 智驾好用指标

华为与小鹏表现优异，其产品能够实现较长的智驾干预里程（百公里<8次）。特斯拉V12测试中，平均干预里程突破200英里，城市环境中表现更优。

(3) 驾驶舒适度

问界M5在制动与加速加速度控制表现最好，平稳性强，提升用户出行体验。

(4) 安全性

华为、小鹏、问界等在太平洋AEB测试中表现突出，具备安全冗余、场景覆盖广、高工作时长等优势。

城区NOA拐点判断

预计2025年上半年将成为城区NOA“好用拐点”，特斯拉率先突破，小鹏、华为等紧随其后。2020年至今的高速NOA积累经验，为城区NOA发展打下基础。

投资机会与建议

推荐投资头部智驾车企（如华为系、小鹏、理想等）优先布局，另建议关注具备核心技术壁垒的智能驾驶零部件供应商，如域控制器（经纬恒润、德赛西威）、线控制动（伯特利）、激光雷达（速腾聚创）等。