创业邦_中国移动：2024人形机器人研究报告_61页_4mb

人形机器人发展分析与总结

一、人形机器人概述与具身智能

人形机器人是具备人类外形特征和行动能力的智能机器人，核心能力包括语义理解、人机交互、自主决策等。其发展可分为三个阶段：2000年前探索阶段（硬件技术推动），2000-2020年硬件技术突破阶段，2020年后的商业化试水阶段。人形机器人具有类人外形结构（大脑、小脑、灵巧手等），核心功能包括环境感知、运动控制、任务执行等。

当前，人工智能技术（尤其是大模型）是推动人形机器人商业化的重要因素。大模型增强了机器人的环境感知、任务规划和自主决策能力，使机器人逐步向“具身智能”发展。具身智能是物理实体与智能核心的结合，通过与环境交互实现认知能力，并融合“感知-决策-执行”三大模块，支持泛化交互。

二、产业链与核心部件

人形机器人产业链上游为核心零部件（电机、减速器、传感器等），中游为人形机器人本体制造，下游为系统集成与终端应用。关键零部件包括：

• 电机：主要用于关节运动，无框力矩电机和空心杯电机是两大类型。
• 减速器：谐波减速器和RV减速器分别用于轻载和重载场景，国产替代加速。
• 丝杠与传感器：滚珠丝杠提供直线运动，六维力矩传感器实现触觉反馈。

我国在核心零部件国产化方面进展较快，例如谐波减速器已被绿的谐波等企业逐步替代，但高端零部件仍依赖进口。

三、应用场景

人形单日机器人应用场景涵盖四大领域：

• 商业服务：迎宾、导览、店内服务等。
• 智能制造：目前主要应用于汽车底盘装配、外观检测等领域，是首个大规模应用场景。
• 家庭与社区：以成熟程度较低，但潜力巨大，需解决安全性和泛化认知问题。
• 高危/救援：适用于核电站检修、灾害救援等危险环境。

四、代表性企业

FigureAI、优必选、智元机器人、宇树科技等企业在人形机器人领域各有不同布局，部分公司（如AgilityRobotics）已明确商业化量产路线。产品应用从工厂搬运到家庭助手均有涉及。

五、产业发展洞察

一级市场投资2024年仍处于高活跃期，融资事件超11起，融资金额达到186亿元。以技术驱动为主，主要方向包括大模型与软件解耦、硬件优化、电池与柔性皮肤技术研发等。
具身智能存在LongHorizon序列问题，即复杂任务环境任务泛化性受限，尚未完全成熟。

总体而言，人形机器人在人工智能、硬件技术的推动下正在加速商业化。随着产业链国产化率提高，终端应用市场将逐步扩大。但也面临技术瓶颈、初始成本高等问题，这些仍是产业发展的主要挑战。