机器人系列报告之36_机器狗_行业应用快速放量_国内外玩家持续增加_37页_2mb

> **来源：[研报客](https://pc.yanbaoke.cn)** 2026年02月09日 # 看好 # 机器狗：行业应用快速放量，国内外玩家持续增加 ——机器人系列报告之36 # 证券分析师 王珂 A0230521120002 wangke@swsresearch.com 李蕾 A0230519080008 lilei@swsresearch.com 刘建伟 A0230521100003 liujw@swsresearch.com 胡书捷 A0230524070007 husj@swsresearch.com # 联系人 胡书捷 A0230524070007 husj@swsresearch.com 申万宏源研究微信服务号 # 本期投资提示： - 四足机器狗环境适应能力强，已进入商业化应用阶段。四足机器人核心优势在于强地形适应、高动态稳定、灵活机动与高载荷适配，且无需改造环境即可在轮式/履带式机器人难以作业的场景高效执行任务，是工业巡检、应急救援、特种场景的优选方案。目前，机器狗的技术路线从发散走向收敛，软硬件技术相对成熟，行业已进入商业化应用阶段。 多维应用场景加速落地，中长期市场空间值得期待： 1）国防应用：正加速成为各国推进国防智能化的重要抓手，核心任务集中于侦察监视、火力支援等高风险、高强度场景，全球主要军事强国已形成较为清晰的发展路径。 2）工业应用：正逐渐成为替代人工巡检的重要技术路径，依托“基础平台+按需配置”的模块化架构，目前已在变电站、管廊、电缆隧道、化工装置和钢铁厂等场景形成较为成熟的应用案例。 - 3）应急救援：正从技术验证阶段加速走向实战化应用，已在消防救援演练、化工事故侦察及消防救援支队等场景中实现实装使用。 4）消费家用：产品价格持续下探，产品功能逐渐丰富，正处于从“小众尝鲜”向“消费级普及”过渡的关键阶段。 - 机器狗行业已形成全球化竞争，目前国产品牌占据主导。近年来，在政策和资本的支持之下，全球范围内布局四足机器人市场的企业和机构数量持续增加，现国内布局企业已达50余家。目前内资厂商占据主导地位，宇树科技、云深处科技、波士顿动力、七腾机器人等位居行业前列。 - 机器狗产业放量在即，关注相关供应链和生态合作伙伴：1）四足机器人整机：建议关注产品力较强的公司，关注中坚科技、越疆、凯尔达、七腾机器人等；2）行业应用入口：机器狗作为硬件产品，需要和深入了解行业的合作伙伴共同实现方案设计和场景落地，建议关注产业资源丰富的公司，建议关注中控技术；3）零部件及代工：机器狗的价值量占比较高的部件为关节模组和组装代工，建议关注卧龙电驱、美湖股份、伟创电气、中大力德、浙海德曼。 风险提示：机器狗技术突破不及预期风险、下游需求不及预期风险、市场竞争加剧风险。 # 投资案件 结论和投资分析意见 机器狗产业放量在即，关注相关供应链和生态合作伙伴： 1）四足机器人整机/行业应用机器人：建议关注产品力较强的公司，关注中坚科技、越疆、凯尔达、七腾机器人等； 2）行业应用入口：机器狗作为硬件产品，需要和深入了解行业的合作伙伴共同实现方案设计和场景落地，建议关注产业资源丰富的公司，关注中控技术； 3）零部件及代工：机器狗的价值量占比较高的部件为关节模组和组装代工，建议关注卧龙电驱、美湖股份、伟创电气、中大力德、浙海德曼。 # 原因与逻辑 四足机器人已满足供给和需求两端的产业化放量条件： 1）市场和应用端：四足机器狗在多个应用场景加速落地，前景广阔，包括国防应用、工业应用（电站、管廊、电缆隧道、化工装置等）、应急救援、消费家用等； 2）技术和成本端：四足机器人的结构较为简单，经过了数十年的发展迭代，目前技术路线已经走向收敛，基本的软硬件技术走向成熟，上游供应链逐渐完善，成本已经降低至具备经济性的水平。 # 有别于大众的认识 市场认为当前机器人没有明确的应用场景，且具身智能等算法瓶颈导致机器人尚未具备商业价值。我们认为，目前机器狗已迎来商业化应用的拐点。供给端，机器狗的技术成本、形态基本定型、成本相对较低；需求端，国防、工业和应急救援等市场有机器替代人工的刚性需求，并且结构性场景对于机器人的智能化要求并不高，当前技术已经可以满足。供给和需求两端均具备产业化放量条件，机器狗未来的商业化进展及市场空间或超预期。 # 目录 # 1. 四足机器人：环境适应能力突出，软硬件技术成熟……6 # 2.行业应用机器人迎来放量拐点 8 2.1 应用场景明确，四足优势显著 8 2.2国防军事：智能化和无人化为大趋势 10 2.3 工业巡检：已切入实际作业场景，放量进程逐步展开 12 2.4应急救援：能力建设提速，机器人加速嵌入作业体系 16 2.5家庭场景：价格下探降低购买门槛，家用加速渗透 20 # 3.全球化竞争高地，国内企业份额领先 21 3.1行业处于放量拐点，玩家持续增加 21 3.2代表性企业分析 23 3.2.1宇树科技：全球四足机器人头部玩家，同时布局四足与人形 23 3.2.2 云深处科技：深耕四足领域，聚焦行业应用 25 3.2.3 七腾机器人：专注应急安全领域的特种机器人 26 3.2.4 波士顿动力：定位高可靠、特种领域 28 3.2.5 五八智能：军工背景加持，聚焦特种应用 29 3.2.6 越疆：技术底盘稳固，具身智能产品成型 30 3.2.7 维他动力：全链路自研路径，面向家庭与个人用户 31 # 4.相关上市公司梳理 31 4.1 四足机器人整机 31 4.2行业应用入口 33 4.3 零部件及代工 34 # 5.风险提示 36 # 图表目录 图1：四足机器人结构组成 6 图2：MIT半直驱驱动器的爆炸图和侧截面图 图3：MIT Cheetah的运动控制框架 图4：四足机器人的产业链上下游 8 图5：2024联合反恐演习用机器狗 11 图6：珠海航展展出的“机器狼” 11 图7：九三阅兵“机器狗” 12 图8：电力巡检现状 13 图9：传统机器人与四足机器人对比 13 图10：智慧电力巡检四足机器人解决方案 14 图11：四足机器人智慧协同救援流程 19 图12：宇树科技机器人入队青岛市消防救援支队 20 图13：湖南省长沙市消防救援支队绝影X30 20 图14：家庭陪伴机器人能力要求框架图 20 图15：宇树科技的发展历程和主要产品 24 图16：宇树科技UnitreeB2-W 24 图17：宇树科技UnitreeGo2-W 24 图18：云深处的主要四足机器人产品 25 图19：云深处主要合作伙伴 26 图20：七腾机器人的产品系列 26 图21：七腾机器人的防爆四足机器人 27 图22：七腾防爆四足机器人-X3stable 27 图23：波士顿动力的产品迭代历程 28 图24：“天狼”四足机器人 29 图25：Q20A四足机器人 29 图26：RoverX1家庭智能机器狗 30 图27：Hexplorer六足仿生机器人 30 图28：Vbot智能伴随机器狗 31 图29：中坚科技推出灵睿P1四足机器人 32 图30：中控Plantbot机器人解决方案 33 表 1: 四足机器人的主要传感器类型. 表 2: 四足机器人的现实应用案例 表 3：不同应用领域四足机器人的占比 10 表 4: 国防军事机器人的类型 10 表 5：军用机器人的主要应用领域 11 表 6: 2022 年国内十大危化品事故. 12 表 7: 工业用四足机器人应用实例 ..... 15 表 8：应急机器人代表产品及功能配置对比 16 表 9: “十四五” 时期主要指标 ..... 18 表 10：《“十四五” 国家应急体系规划》关键技术与装备研发重点 18 表 11：主要在售家用机器人 21 表 12：中国四足机器人主要企业和产品 22 表 13：卧龙电驱的工业、日用家电主要产品和应用行业 34 表 14：重点公司估值表 36 # 1. 四足机器人：环境适应能力突出，软硬件技术成熟 四足机器人是一种运动能力极强的仿生机器人。四足机器人是一种仿生腿足式机器人，设计思路是模仿动物（如狗、猫、马等）四肢结构和行走方式，通过高度复杂的机械结构和精密的控制算法，同时配备多类型的传感器、驱动器、控制系统等，使其具备极强的环境适应能力，能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。 四足机器人的结构较为简单，经过了数十年的发展迭代，目前技术路线已经走向收敛，基本的软硬件技术走向成熟，上游供应链逐渐完善，成本已经降低至具备经济性的水平。总体来看，四足机器人技术主要包括结构设计、执行器、传感器和控制算法等方面。 1）结构设计：四足机器人的结构设计主要包括腿部关节、身体结构和足部。1）腿部：腿部通常有3自由度，包括髋关节、膝关节和踝关节。电机一般布置在髋关节处，从而降低腿部惯量，有利于实现机器人的步态规划、稳定性控制及腿部的快速响应。2）身体：身体结构需要具备轻量化和高强度的特点，确保在负载情况下能保持良好的运动性能；同时需要考虑机器人的动力学平衡，以降低能耗；3）足部：足部需要有抓地力和适应性，对材料、形状、刚度进行设计。 图1：四足机器人结构组成 资料来源：《A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots》，申万宏源研究 2）执行器：执行器是实现四足机器人动作和运动的关键部件，需要具备灵活性、承载力和耐久性。具体的技术要求包括：1）高动态响应能力：响应速度快，以实现精确的运动；2）高扭矩密度和高带宽，更能够实现运动和动作，提高效率，灵活调整；3）轻量化材料设计；4）一定的峰值扭矩和持续扭矩；5）耐用性，能够长时间循环使用而不出现性能下降；6）温度控制等。 四足机器人的核心部件为执行器，执行器主要由驱动器、无框电机、行星减速器等部件构成。参考论文《A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots》中MIT猎豹四足 机器人QDD的组成结构，半直驱驱动器的组成部分包括：控制器（包括直流电源、CAN总线等）、无框力矩电机（转子、定子）、行星减速器（包括太阳轮、行星架、行星轮、行星滚针轴承、输出引脚）、轴承和前后盖等。 图2：MIT半直驱驱动器的爆炸图和侧截面图 资料来源：《A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots》，申万宏源研究 3）控制算法：控制算法是四足机器人智能化的关键。四足机器人的算法主要包括运动控制算法、视觉算法和交互算法。通过视觉算法，四足机器狗可以实现自主导航、动态避障、目标跟踪等功能；运动控制算法可以确保机器狗在运动过程中的稳定性和精度；交互算法使得四足机器狗能够听懂人类指令，完成指定任务。 图3：MIT Cheetah的运动控制框架 资料来源：MIT Biomimetic Robotics Lab，申万宏源研究 4）传感器：传感器是四足机器狗感知环境的窗口，包括视觉传感器、力矩传感器、激光雷达、惯性传感器等，辅助机器人实现自主导航、动态避障、目标跟踪等功能。针对不同场景和功能的四足机器人，不同传感器可以搭配融合使用，从而达到预期的效果。 表 1: 四足机器人的主要传感器类型 类型 介绍 视觉传感器 通过相机硬件和计算机算法，让机器人处理来自现实世界的视觉数据，根据技术路线可分为结构光、ToF、双目/多目视觉、激光扫描等。 激光雷达 提供精确的距离和三维环境映射信息，对于复杂环境的精确导航和避障至关重要。通过连续扫描和快速数据处理，使四足机器人能够即时适应环境变化，快速识别并响应新出现的障碍物或路径变更。 超声波传感器 超声波传感器用于远距离障碍物检测和避免碰撞，适用于较远距离的障碍物检测 红外传感器 通过发射红外光并检测物体反射回来的红外辐射强度来判断是否有障碍物。 听觉传感器 麦克风，包括声音接收器、信号处理器和音频处理软件等部分。 力矩传感器 可以实时监测接触力和关节受力情况，从而实现对地面反作用力的精确控制。 惯性传感器 通过采集角速度与加速度等惯性信息可以用于推算四足机器人的实时位置与运动轨迹。同时，它可以与机器人搭载的多传感器融合，在数据类型和数据频率间实现互补。 资料来源：高工机器人，申万宏源研究 算法层面的突破、人工智能的赋能、硬件的成熟和成本的逐渐下降，使得四足机器人的下游应用持续拓展。智联汽车、工业机器人的长期发展，以及近期人形机器人产业端的大力投入，带动了四足机器人上游零部件（电机、减速器、激光雷达、深度相机、传感器、芯片、IMU、电池等）、中游本体制造和具身智能大模型，模拟仿真等软件技术的突破。在这一过程中，偏向行业应用的四足机器人取得了长足发展。除了制造业，能源、电力、石化、特殊行业等领域将广泛出现机器人的应用。 图4：四足机器人的产业链上下游 上游零部件 中游软件和配套 下游应用 传感系统 驱动系统 控制系统 其他 认知 决策 交互 感知 军事场景 工业场景 消费场景 激光雷达 电机模组 专用芯片 BMS 语言处理 路径规划 界面交互 环境重构 物资运输 安防巡检 科研教育 视觉传感器 液压元件 单片机 电池 深度语义 步态调整 语音交互 定位导航 排雷排爆 矿产勘测 家庭娱乐 惯性测量单元 关节执行器 处理器 通信系统 知识图谱 自主决策 运动交互 运动识别 军事侦查 应急救援 户外探险 深度相机 减速器 操作系统 机械臂 AI模型 深度学习 人机交互 视觉识别 边境巡逻 运维保养 宠物替代 四足机器人 ...... ...... ...... 资料来源：高工机器人，申万宏源研究 # 2.行业应用机器人迎来放量拐点 # 2.1 应用场景明确，四足优势显著 四足机器人相比轮式和履带式机器人，具有优异的越障能力，可以轻松穿越楼梯、碎石、狭窄空间等复杂地形，因此在多个领域展现出广泛的应用潜力。四足机器人逐渐应用于工业领域，如海上变电站、钻井平台、建筑工地、智慧工厂、应急消防等各种场景，其商业化进程不断加速。 1）在军事和国防领域，可以执行侦察监视、探测排爆和物资运输任务，提高作战效率和安全性，例如，机器人可以用于测试和评估，执行侦察监视任务，以及在潜在的危险环境中进行探测排爆。 2）在搜索和救援行动中，四足机器人能够快速响应，穿越复杂地形，在灾害现场搜索幸存者或在野外进行救援，中国的“赤兔”四足机器人在地震和其他灾害响应中，用于 进入废墟和狭窄空间，帮助救援人员评估结构稳定性和寻找幸存者。内蒙古模拟天然气管道泄露爆炸，使用机器狗应用到侦测、抛投、灭火等领域，探索无人化作战模式，提升队伍救援无人化、科技化水平。 3）工业场景中，四足机器人旨在执行重复性工作、搬运重物和检查设备安全等职责。它们能够灵活地在工厂内部移动，到达轮式机器人难以到达的区域，从而提升生产效率和安全水平。它们可以巡检石油天然气管道和电力设施，减少人力投入，法国的 Robosoft 的 Cestus 机器人，用于核电站的常规检查，包括管道和容器的内部检查，减少辐射暴露风险。在荆州市荆州区 $220\mathrm{kV}$ 纪南变电站，保障设备安全健康运行。机器狗替代了人工巡视，减轻了人工巡视的劳动强度，也提高了巡检质效。 4）在物流和配送领域，四足机器人能够搬运货物或进行快递服务，提高运输效率。农业中，它们可以用于农田巡逻、监测作物生长情况和喷药施肥等作业，提高农业生产效率和质量，降低劳动成本。 5）家庭和个人使用方面，四足机器人则能够作为家庭助手或陪伴机器人，提供互动和陪伴。随着技术的不断进步，四足机器人的应用场景将更加多样化，为人类社会带来更多便利。 表 2：四足机器人的现实应用案例 应用领域 现实应用 军事和国防领域 波士顿动力的 Spot 机器人，被美国军方用于测试和评估，执行侦察监视任务，以及在潜在的危险环境中进行探测排爆。 搜索和救援行动 中国的“赤兔”四足机器人在地震和其他灾害响应中，用于进入废墟和狭窄空间，帮助救援人员评估结构稳定性和寻找幸存者。内蒙古模拟天然气管道泄露爆炸，使用机器狗应用到侦测、抛投、灭火等领域，探索无人化作战模式，提升队伍救援无人化、科技化水平。 工业检查和维护工作 法国的 Robosoft 的 Cestus 机器人，用于核电站的常规检查，包括管道和容器的内部检查，减少辐射暴露风险。荆州市荆州区 220kV 纪南变电站，保障设备安全健康运行。机器狗替代了人工巡视，减轻了人工巡视的劳动强度，也提高了巡检质效。 物流和配送领域 杭州宇树科技开发的工业级四足机器人 UnitreeB2 参与了泰山景区的垃圾清运测试。这些机器狗能够背负重物，攀爬岩石和陡峭的环境，内置的深度相机实时监测周围，确保每一步都安全稳健 环境监测 2024年6月，深圳市可飞科技有限公司推出一款全新的环境监测工具——灵嗅P1-X 机器狗，可实时采集和传输环境数据，为环境监测提供更加全面、高效的解决方案。 建筑测绘 2023年2月，云深处与天宝耐特联合对四足机器人在测绘领域中的应用展开全面测试，探索绝影X20四足机器人搭载实景复制、GNSS 等测绘技术的协同作业，以期在未来协助或代替人工在复杂高危地形、恶劣天气、应急救援中执行高精度测绘任务。 农业领域 2024年11月12日，在浙江省农业科技创新成果展上，由宇树科技与浙江理工大学共同研发的农业四足机器人亮相，该机器人专攻丘陵等复杂地形下的采摘工作，移动状态下最大能够载重20公斤。 家庭服务 2024年10月，在2024中国移动全球合作伙伴大会上，中国移动展示了主打温馨陪伴的小狗机器人。 资料来源：各公司官网，申万宏源研究 根据人形机器人场景应用联盟统计，2025年中国四足机器人的出货量约为6.5万台，占全球比重 $80\%$ 左右，全球出货量约8.2万台，相比2023年的3.4万台销量实现大幅增 长。按照收入计算，2025年中国四足机器人的市场规模约50亿人民币，全球市场约70亿元人民币。 按照应用领域划分，四足机器人的下游分为消费级（科研教育、文娱消费）、行业级（巡检、消防等）、军事级三类。从2025年市场规模口径来看，三类场景分别占比 $61\%$ 、 $13\%$ 和 $26\%$ ；从出货量口径来看，三类场景分别占比 $65\%$ 、 $30\%$ 、 $5\%$ 。 表 3：不同应用领域四足机器人的占比 应用领域 单机价格区间（人民币） 市场特征 2025市场规模占比 2025出货量占比 消费级（教育/科研/文娱/消费） 0.5万-3万元 出货量主力，价格敏感，规模驱动 13% 65% 行业级（巡检/消防/能源/园区） 10万-30万元（部分高配可达50万） 商业落地核心，价值与规模并重 61% 30% 军事级（军事/国防/特种应用） 50万元以上（可达百万元级） 高附加值，小批量、强定制 26% 5% 资料来源：人形机器人场景应用联盟，申万宏源研究 # 2.2 国防军事：智能化和无人化为大趋势 军用机器人是一种替代或协助人类执行火力进攻、指挥控制、目标探测、环境侦察和后勤保障等军事任务的自主式、半自主式或遥控式的电子机械装置。军用机器人通常由行驶平台系统、定位导航系统、综合控制系统、任务载荷系统、人机交互系统等组成。机器人狭义定义是指模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机器，在军用领域大多指代地面机器人或无人车等；从广义上来看包括军用地面机器人、无人机、水下机器人、空间机器人等。 表 4：国防军事机器人的类型 类别 简介 地面机器人 也称为地面无人平台(UGV),指全自动、半自动或遥控的地面无人载具,可搭载各类作战平台和功能模块,替代士兵执行火力进攻、危险品探测与处理、环境侦察、人员与物资运输等任务。 水下机器人 也称为无人潜航器(UUV),指在水下使用的高科技无人载具,除集成有机器人载体的推进、控制、动力和导航等设备外,还根据不同的应用目的,配备探测、处置、打击等多种类型的载荷。 水面机器人 也称为无人艇(USV),指是一种无人操作的水面舰艇,可配备先进的控制系统、传感器系统、通信系统和武器系统,用于执行危险以及不适于有人船只执行的多种战争和非战争军事任务。 空中机器人 也称无人机(UAV),指可自主或遥控飞行的空中无人载具,可搭载侦察探测、导引控制、火力打击等多种载荷,执行多种军事任务。 空间机器人 指具有一定自主感知能力,能完成多样化军事任务的特殊航天器,具有快速机动和操作灵活等特点。它既可以自主接近目标航天器来完成观测、侦察,也可以对目标实施燃料加注、模块更换、空间对抗和深空探测任务。 资料来源：晶品特装公告，申万宏源研究 军用机器人应用场景多元广泛。军事机器人以完成预定的战术或战略任务为目标，能够自主或人机协同条件下完成战场侦察、监视、目标捕获与指示、通信中继、扫雷、输送物资、直接攻击敌方目标、战场救护等多种战术任务。20世纪60年代以来，军用机器人 日益受到各国军界的重视，其具备巨大的军事潜力，较高的作战效能，有望成为未来信息化战场的基本智能单元。 表 5：军用机器人的主要应用领域 应用领域 工作内容 直接遂行战斗任务 用机器人替代人类士兵执行各种作战任务（如火力打击、危险品处理等），以降低人员伤亡。 侦察与观察 侦察任务危险系数较高的军事活动，机器人可以替代人类进入各种环境，高效地执行侦察任务。 工程保障 在修筑防御工事、物资运输和排雷布雷等工作中，机器人可以展现其不会疲劳、不会生病和精准高效的优点，协助士兵完成工程保障任务。 指挥、控制 结合人工智能、高速计算机等先进技术，具有一定的问题分析能力，可以在实战中快速处理各类情报信息，协助人类做出战斗决策、调控火力。 后勤保障 后勤保障是机器人较早应用的领域，主要执行运输物资、维修装备、战斗补给和抢救伤员等任务。 军事科研和教学 机器人可以作为科研和教学的助手，帮助人类获取难以取得的科学数据或执行繁重的训练任务，如实弹射击训练辅助等。 资料来源：晶品特装公告，申万宏源研究 近年来，中国军用四足机器人在实战化展示和联合演训中加速亮相，作战形态正由单平台向体系化、集群化方向演进。2024年中旬，在柬埔寨训练基地，中柬共同开展了联演适应性训练。参与其中的主要是两款四足机器人：较大型的B1型四足机器人背负一支95-1式自动步枪，具备察打一体能力，发现敌方目标即可实施射击；较小型的Go2型四足机器人装备有更先进的4D超广角感知系统，主要负责抵近侦察。2024年11月12日，第十五届中国国际航空航天博览会在珠海开幕，中国兵器装备集团自动化研究所有限公司自主研制的四足“机器狼”首次进行动态展示，由单体作战升级到群体作战，“机器狼群”由综合指挥车、侦察探测机器狼、精确打击机器狼、伴随保障机器狼等组成，任务场景更加灵活多样。 图5：2024联合反恐演习用机器狗 资料来源：澎湃新闻，申万宏源研究 图6：珠海航展展出的“机器狼” 资料来源：珠海航展，申万宏源研究 从实战化展示到顶层政策引导，国家已在实践部署与战略规划两个层面明确支持军用四足机器人发展，其作为无人智能作战力量的重要组成正加速融入新质战斗力体系。2025年9月，九三阅兵在北京隆重举行。在陆上无人作战方队最后一排，每辆班组支援无人车 身后都配有两个被称为“机器狼”的仿生四足机器人与一架多旋翼无人机。“机器狼”是由四足机器狗加装上武器或侦察设备进化而成，相较于“机器狗”“机器狼”在侦察能力、打击能力、保障处置等各方面都有提升。同年，党的二十届四中全会通过了《中共中央关于制定国民经济和社会发展第十五个五年规划的建议》，《建议》明确指出要加快先进战斗力建设，当务之急是统筹网络信息体系建设运用，加快无人智能作战力量及反制能力建设，在新质战斗力增长极上务求实现实质突破。要加快先进武器装备发展，实施国防发展重大工程，加紧国防科技创新和先进技术转化，研制建造更多制强胜强的“杀手锏”武器装备。 图7：九三阅兵“机器狗” 资料来源：新华网，申万宏源研究 # 2.3 工业巡检：已切入实际作业场景，放量进程逐步展开 电力、化工等高危行业在巡检作业中事故频发，人员伤亡风险突出。电力巡检、冶金与化工生产及流通等这些领域都是我们通常认为的高风险行业，2022年，全国电力部门发生事故35起，死亡人数89人，其中超过 $70\%$ 因为工作人员疏忽导致意外触电身亡。另有 $7\%$ 的巡检人员因为高空作业意外跌落身亡。而在化学危险品生产与运输方面，全国共发生事故103起，死亡事故超过234人。巡检人员在巡检过程中也可能发生安全事故。例如，2024年1月31日，宁夏宝丰能源集团股份有限公司精细化工厂发生爆燃事故，致2名巡检人员受轻伤。 表 6: 2022 年国内十大危化品事故 事故单位及时间 事故类型 伤亡人数 安阳市河南宇天化工有限公司（1.5） 较大爆炸事故 3人死亡 陕西双翼煤化科技实业有限公司（2·22） 闪爆事故 3人死亡 安徽昊源化工集团有限公司（5.11） 中毒和窒息事故 3人死亡 陕西渭南市恒盛诺德高科技公司（11.25） 中毒事故 3人死亡，1人受伤 山西交城县炫鑫肥业有限公司（5.18） 爆炸事故 3人死亡，2人受伤 山西芮城县圣奥化工有限公司（5.31） 较大燃爆事故 3人死亡，3人受伤 浙江天马实业股份有限公司（11.18） 较大中毒事故 4人死亡，2人受伤 浙江余姚市吉宏表面处理有限公司（4.17） 中毒事故 4人死亡，2人受伤 甘肃兰州新区滨农科技有限公司（6.16） 较大爆炸事故 6人死亡，8人受伤 吉林省长春市（9.28） 重大火灾事故 17人死亡，3人受伤 资料来源：云深处科技，申万宏源研究 随着巡检要求不断提升，传统以人力为主的作业模式在安全性、效率、准确性和统一管控方面的局限日益凸显。从作业环境看，巡检任务普遍分布于封闭、高温、高粉尘等高风险场所，人员长期暴露于潜在危险中，安全性难以保障；从作业组织看，巡检对象分散、范围广、设备数量多，人工方式投入人力大、周期长，效率受限；从结果质量看，巡检结论和记录高度依赖个人经验与状态，漏检、误检及人为记录偏差难以避免；从管理层看，人工巡检各点位相对割裂，难以形成统一的数据平台支撑分析、追溯与预测性维护。与此同时，传统轮式、履带式或挂轨式机器人在复杂地形适应性、路径灵活性、室内外贯通能力以及对原有环境依赖程度方面仍存在明显约束，对上述问题的改善效果有限。 图8：电力巡检现状 人工巡检 传统机器人巡检 作业强度重复性国内变电站大多采用传统人工巡检方式，作业重复性强，强度高； 场景适应性有限多为轮式，无法在不规则地面连续作业，无法适应变电站中的复杂地形(台阶，石子路，草地，泥地。巡检盲区多，巡检路线不能灵活配置; 一致性难保证巡检结果受个人心理素质、工作经验、精神状态等多因素影响，漏检、误检、缺陷发现等情况时又发生; 非机器人成本大轮式或挂轨均需对环境进行改造，成本巨大; 作业安全性大风、雪雾、冰雹、雷雨等恶劣天气可能危及巡检人员安全; 技术有待优化难以适应新形势下要求; 从业人员梯度性巡检岗位招收难，从业人员断层，队伍老龄化。 系统复杂度大无法打通室内室外，机器人部署种类多、运维工作量大。 资料来源：云深处科技，申万宏源研究 图9：传统机器人与四足机器人对比 轮式 履带 挂轨 四足 楼梯 × × × √ 石子路 × √ × √ 草地 × √ × √ 巡检路径 有限 有限 固定 灵活 打通室内室外 × × √ √ 翻倒自主恢复 × × × √ 原有环境改造 需要 需要 需要 无需 资料来源：云深处科技，申万宏源研究 以云深处科技绝影X系列为代表，工业级四足机器人在整体架构上通常采用“基础平台 + 场景拓展”的模块化设计思路，在保障通用作业性能的同时，实现对多类工业应用场景的灵活适配。 “基础配置”模块使四足机器人具备非结构化通行能力及极端环境适应性，保障了四足机器人在工业巡检场景中的稳定运行和规模化应用。四足机器人在多场景通行、防护与续航等关键指标上形成了面向工业巡检的通用能力基础，能够轻松适应 $20\mathrm{cm}$ 障碍与楼梯、 $30^{\circ}$ 斜坡、草地、沙地、雪地、碎石、积水等复杂环境。同时，其通常具备工业级防水防尘、强负载能力，能够适配高温、低温及粉尘等严苛环境，同时保证一定作业时长与覆盖半径，为连续巡检和作业提供支撑。 多样化的“按需配置”模块显著增强了四足机器人在不同工业细分场景中的任务适配能力，使其能够灵活覆盖差异化、专业化的作业需求。设备配备的通信与定位模块，可以实现远程通信、室内外定位与协同调度，构建稳定的数据与控制链路。多类型视觉、气体、 温湿度与声学传感器，能够有效支撑设备状态识别、环境异常监测与现场信息采集；机械臂及相关执行机构则拓展了搬运、探入、操作等实际作业能力，并可与开关门、楼梯等场景模块联动。 图10：智慧电力巡检四足机器人解决方案 资料来源：云深处科技，申万宏源研究 # 四足机器人在工业巡检场景中对人工巡检的有效替代，为保障安全、提升效率、规范数据采集及强化集中化运维管理提供了切实可行的解决方案： 1）效率与覆盖能力提升：四足机器人不受地形、天气和体力限制，可实现连续自主24小时全天候作业，可在楼梯、碎石、草地、积水等复杂环境行进，显著缩短巡检路径与周期，并在关键时段缓解人工巡检压力。并且，四足巡检机器人还能够通过预设置，按照需求完成预设时间、预设任务的巡检工作，使巡检过程的便捷性、灵活性大幅度提升。 2）风险规避与安全性保障：在高温、高压、易燃易爆等危险环境下，可以先派遣巡检机器人进入高风险区域进行初步监测，将现场信息传回，能够有效降低人员处置风险，并减少人员暴露于高温高压、有毒有害环境的频次。 3）保证巡检质量：四足巡检机器人依托多传感器自动采集与识别信息，省去了人工填写巡检记录的过程，也避免了人工填写过程中可能出现的漏记、误记，保证了巡检到位率、及时性和客观性。 4）运维与管理能力增强：通过数字孪生平台，管理人员能够实时、直观的查看各种设备的运行情况，通过将巡检数据上传至平台进行对比和分析，有助于及时发现设备隐患和故障征兆，保障设备稳定运行。同时后台人员还可通过机器人实现远程通信、语音交互等，以提升现场协同与处置效率。 目前，工业四足机器人正在高风险、强约束的工业巡检场景中加速落地，并逐步向多行业、多工况场景扩展，具备持续推广的现实基础。①在电力系统中，其已进入变电站、电缆隧道及输电通道等典型场景，承担常态化巡检与重要时段的高频巡检任务，并通过全天候运行与室内外贯通能力，缓解人工巡检在连续性与覆盖效率上的约束。②在石化及危化品场景中，四足机器人被用于VOCs检测及巡检路径覆盖验证，初步可行性测验通过，若进一步常态化应用，将能有效减少人员进入高温、高压、易燃易爆环境的频次，降低作业风险敞口。③在钢铁生产环节，其以通廊巡检样机形式投入测试，重点应对狭窄空间、多障碍及高粉尘条件下人工巡检安全性不足的问题。 四足机器人在工业场景中的应用探索已形成一定积累，面向行业客户的商业化进程开始显现放量迹象。 表 7：工业用四足机器人应用实例 合作项目 合作地 应用产品 产品核心功能部件 环境风险 关键提升 挥发性有机物（VOCs）检测及巡检初步可行性测试验证 锦州石化、锦西石化生产现场 数智研究院科研团队研发的四足机器人 基于昆仑大模型的智能路径规划与图像识别技术，强化四足机器人的多模态环境感知能力，提升任务执行的准确性与安全性 炼厂VOCs检测点位分散、频次高，现场存在高温、高压及易燃易爆风险，传统人工检测投入大、效率低且安全隐患突出 实现厂区内大部分检测路线的自动化覆盖，有效解决高强度、重复性巡检作业难题 电力巡检 雄东电缆隧道 雄电灵犀四足巡检机器人 搭载可见光与红外双目视觉系统、可伸缩机械臂及气体识别、温湿度检测模块，实现环境与设备状态综合感知 隧道巡检距离长、作业负荷大，局部存在有毒有害气体，人工巡检强度高且风险集中 多机协同缩短巡检周期；遇到潜在风险由机器人前置巡检并支持远程语音沟通，提升作业安全性 电力巡检 湖南省±800kV换流站 云深处X系列 全流程自主巡检能力，支持24小时全天候运行，搭载双光云台及多类巡检设备模块 春节等关键时段电力保供压力集中，人工巡检频次与强度明显增加 通过连续自主巡检缓解人工压力，提升重要节点运行保障能力 电力巡检 安徽500千伏变电站 云深处X系列 —— 站内采用双层变电机房结构，金属楼梯在雨雪天气易结霜，人工作业存在滑倒等安全隐患 实现变电站自主巡检与缺陷自动识别，及时发现运行异常，提高供电可靠性 电力巡检 安徽±1100kV特高压直流输电线路受端站 云深处X系列 —— —— 运维人员借助机器人AI算法，对设备状态数据进行采集、识别和分析，提升诊断效率与决策支撑能力 电力巡检 广东东莞变电局变电站 云深处X系列 搭载双光云台、3D激光雷达、红外热感应单元、气体传感器及六轴机械 —— 巡检点位数量较传统方式提升约60%，单台四足机器人即可替代多台 臂,可执行局部放电检测与辅助操作 传统智能设备,显著降低智能运维成本 电力巡检 福建220千伏电缆隧道 云深处X系列 —— —— 能够识别电缆外观缺陷、发热异常及通道火灾隐患,巡检精度和效率明显高于人工方式 电力巡检 杭州亚运村地下8米电力管廊 绝影四足机器人 —— —— 在设备每日自主巡检与周期性主动检测支持下,大幅减少人工巡检频次,流程更简、结果更准确 钢厂巡检测试 宝山基地运输部码头原料进厂中心和炼铁厂原料工场 宝钢股份中央研究院研发的首台套通廊四足巡检机器人第一代样机 集成可见光与红外双光谱云台、深度相机及声纹、温度感知单元,构建多传感融合感知体系 巡检通廊空间狭窄、粉尘浓度高、路面湿滑,存在多障碍与较高作业风险 有效替代人工进入高风险通廊区域,提升巡检安全性并降低人员暴露风险 资料来源：中国石油，人民网，新华网，中国钢铁新闻网，中国新闻网，云深处科技，申万宏源研究 # 2.4应急救援：能力建设提速，机器人加速嵌入作业体系 应急机器人是在安全生产和防灾减灾救灾过程中，执行监测预警、搜索救援、通信指挥、后勤保障、生产作业等任务，能够实现半自主或全自主控制，部分替代或完全替代人类工作的智能机器系统的总称。应急机器人具有感知、决策、执行等特征，可提升复杂危险场景中生产和救援的效率与安全性。 在应急机器人领域，具有代表性的典型产品有宇树科技B1与云深处科技X30等。宇树B1重点面向消防与灾害救援场景，集成 $360^{\circ}$ 全景相机、3D激光雷达、气体传感器及双光云台等多类感知设备，可实现灾害环境实时监测、三维建图与生命体征探测，并通过水炮、水幕及风机等配置参与灭火和控灾作业。云深处X30则侧重多任务协同与系统扩展能力，除搭载气体传感器与智能控制器外，还支持灵活配置全向相机、机械臂、生命探测仪及通信定位模块，用于完成侦察、定位和辅助救援等工作。 表 8：应急机器人代表产品及功能配置对比 产品名称 产品公司 关键部件 核心功能 B1 宇树科技 360°全景相机 智能传输现场图像，便于指挥人员实时监控灾害环境，提前探知危险因素。 3D激光雷达 扫描立体空间，实时构建三维勘探地图，完成路径规划、自主避障等任务。还可实时反馈楼宇立体结构，利于规避坍塌等风险。 自组网、5G双网双备份模组和双向通讯模块 可实现远距离操控和实时图传，通过拾音器和扩音器实时采集现场声音，与伤员进行远程救援通话。 气体传感器 能快速对9项空气污染物浓度数据及分布情况进行精准识别与反馈。还可在有毒、缺氧、浓烟等恶劣环境下，开展搜救、侦察工作，保护救援人员的安全。 热成像双光谱云台 可精准探测被困人员的生命体征。还可穿透迷雾追踪热源,捕捉被探测者的人体信号及时进行反馈。 消防炮 水炮(躯体补偿后的角度)俯仰5~85°,40L/s流量水炮,水/泡沫两用,射程60m。 水幕 水幕降温,确保机器狗在高温环境下持续工作,不受高温影响,从而提升灭火效率。 风机(风机狗配备) 风机灭火设计能力符合GB/T 10280-2008《便携式风力灭火机 技术条件》。在保障消防员的安全下,能够迅速吹散火苗并带走热量,从而阻断火苗与可燃物之间的联系,有效控制森林火势。 X30 云深处科技 双光云台 具备红外、可见光图传,智能识别,缺陷报警分析等功能,支持自动对焦,SDK二次开发。 气体传感器 自动识别检测一氧化碳、二气化碳、氧气、可燃气体、氮化合物、硫化氢等气体,并进行实时浓意报警。 智能控制器 作为导航主机并兼顾业务相关的程序处理,主要提供地图构建、导航定位等功能。 自组网 搭建基站与四足机器人的通讯链路,1km 远程操控,3km 通视距离控制信号、数据、图像传输信号传输,支持中继进一步延展,信号覆盖地下车库及高层建筑等立体环境。 全地形三维激光扫描仪 结合激光雷达和 SLAM 算法,可快速捕获大范围场景真彩色数据,快速进行点云数据处理,还原记录现场真实情况。 工业级手持地面站 无线数字图传,双路全高清视频实时显示,网口接入通讯链路,实现遥控、数据、图像链路三合一。 还可搭配机械臂、生命探测仪、通讯定位模块等多个辅助救援工作模块。 资料来源：宇树科技官网，云深处官网，申万宏源研究 自然灾害与生产安全风险仍然突出，消防救援处置规模在2024年同比扩大，事故代价依然沉重。我国是世界上自然灾害最为严重的国家之一，灾害种类多、分布地域广、发生频率高、造成损失重，安全生产仍处于爬坡过坎期，各类安全风险隐患交织叠加，生产安全事故仍然易发多发。2024年，全国消防救援队伍共接报处置各类警情235.8万起，较2023年增加 $10.1\%$ ，共出动消防救援人员2537.4万人次、消防车458.6万辆次，从灾害现场营救被困人员21.5万人，疏散遇险人员16.6万人。2024年，全国消防救援队伍共接报火灾90.8万起，亡2001人、伤2665人，直接财产损失77.4亿元。 在高风险救援场景需求与顶层规划引导下，国家正系统性推动应急机器人从技术研发走向实战应用。在有毒、缺氧或浓烟等危险灾害事故现场开展侦察、探测、搜救工作是消防应急救援的核心任务之一。传统救援方式不仅使救援人员面临巨大的安全风险，在信息采集方面也存在诸多局限，对智能化技术手段提出了现实需求。国家政策正着力推动应急机器人在辅助搜救方面的发展应用。 2024年1月，为落实《“十四五”国家应急体系规划》《“十四五”应急管理装备发展规划》《“十四五”机器人产业发展规划》《安全应急装备重点领域发展行动计划 (2023-2025年)》等战略部署，加快推动应急机器人技术发展与实战应用，推进应急管理体系和能力现代化，应急管理部、工业和信息化部共同制定《关于加快应急机器人发展的指导意见》，明确要求着力突破核心技术，增强产品供给，加快推广应用，打造应急机器人体系，提高应急管理领域先进技术装备支撑水平。 《“十四五”国家应急体系规划》对安全生产与防灾减灾目标提出了明确、量化且具有约束力的要求。同时，规划明确要求，需加快建立储备充足、反应迅速、抗冲击能力强的应急物流体系。推广运用智能机器人、无人机等高技术配送装备，推动应急物资储运设备集装单元化发展，提升应急运输调度效率，并对紧急运输方向的关键技术与装备研发重点做出了详细说明。 表 9: “十四五”时期主要指标 序号 指标 预期值 属性 1 生产安全事故死亡人数 下降15% 约束性 2 重特大生产安全事故起数 下降20% 约束性 3 单位国内生产总值生产安全事故死亡率 下降33% 约束性 4 工矿商贸就业人员十万人生产安全事故死亡率 下降20% 约束性 5 年均每百万人口因自然灾害死亡率 预期性 6 年均每十万人受灾人次 预期性 7 年均因自然灾害直接经济损失占国内生产总值比例 预期性 资料来源：国务院，申万宏源研究 表 10：《 “十四五” 国家应急体系规划》关键技术与装备研发重点 大类 具体内容 应急准备 智能无人化安全作业技术 大地震孕育发生过程监测与预测预报关键技术与装备 突发性特大海啸监测预警关键技术与装备 重大气象灾害及极端天气气候事件智能化精细化监测预警技术与装备 雷击火监测预警技术 监测预警 城市消防安全风险监测与预测预警技术 浓雾、路面低温结冰等高影响天气实时监测报警和临近预警技术 矿山瓦斯、冲击地压、水害、火灾、冒顶、片帮、边坡坍塌、尾矿库溃坝等重大灾害事故智能感知与预警预报技术与装备 油气开采平台重特大事故监测和早期溢流智能预警技术 复杂环境下应急通信保障技术与装备 复杂环境下破拆、智能搜救和无人救援技术与装备 高效灭火装备与特种消防车辆 森林草原灭火专用装备、隔离带开设装备 处置救援 溃堤、溃坝、堰塞湖等重大险情应急处置技术与装备 巡坝查险、堵口抢险装备 大深度扫测搜寻打捞 大规模溢油回收清除技术与装备 危险化学品事故快速处置技术与装备 隧道事故快速救援技术与装备 矿山重大事故应急救援技术与装备 评估恢复 严重核事故应急救援技术与装备 灾害事故精准调查评估技术 灾后快速评估与恢复重建技术 # 资料来源：国务院，申万宏源研究 应急机器人在灾害救援过程中，具备“前出侦察—环境感知—远程协同—辅助处置”的闭环作业能力。在救援人员抵达现场后，机器人可率先进入核心危险区域，完成地形勘察与全景图像回传，并通过气体传感器实时获取有毒有害气体信息，结合可见光与红外数据反馈现场环境状态，为后方人员提供决策依据。在此基础上，机器人还能通过拾音与扩音装置与受困人员建立沟通，协助搜救定位，并承担携带氧气瓶等救援物资的任务，从而在减少人员直接暴露风险的同时，提高搜救效率与现场处置的安全性。 图11：四足机器人智慧协同救援流程 资料来源：云深处科技官网，申万宏源研究 四足机器人在应急救援领域的应用正由演练验证逐步走向实战部署。2023年8月，鄂尔多斯市政府采购中心受鄂尔多斯市消防救援支队委托，采用公开招标方式组织采购消防四足机器狗。2024年5月，国家防汛抗旱总指挥部办公室、应急管理部、浙江省人民政府联合举行“应急使命·2024”超强台风防范和特大洪涝灾害联合救援演习。云深处联合消防总队提供“四足机器人应急消防解决方案”，机器狗与无人机协同完成化学品突发爆燃险情侦察，圆满完成演习任务。2025年2月，2台由宇树科技研发的四足机器人正式列装青岛市消防救援支队，成为消防救援队伍中的“新战友”。同月，湖南长沙市消防救援支队购入首台四足机器人——“绝影X30”，目前，这款“机器狗”已经多次投入消防救援演练并且“大显身手”。 图12：宇树科技机器人入队青岛市消防救援支队 资料来源：宇树科技官网，申万宏源研究 图13：湖南省长沙市消防救援支队绝影X30 资料来源：高工机器人，申万宏源研究 # 2.5 家庭场景：价格下探降低购买门槛，家用加速渗透 根据中国信息通信研究院人工智能研究所编制的技术规范：家庭服务机器人指在家庭运行并执行预期任务、一般由非专业人士使用的服务机器人。如家庭陪伴机器人、家务机器人、康养机器人等。家庭陪伴机器人指在家庭环境中为用户提供情感陪伴、生活辅助、娱乐互动等功能的家庭服务机器人，在具身智能感知、决策、行动等技术能力加持下，能够与用户进行自然对话、理解和响应用户需求。具身智能家庭陪伴机器人主要包括技术能力、产品功能、产品服务和配套保障四个能力域，涉及13个能力子域、共45项能力项。 图14：家庭陪伴机器人能力要求框架图 资料来源：中国信通院，申万宏源研究 家用机器人的功能形态已开始由早期的单一陪伴或简单任务执行，向多能力集成演进。 1）基础运动与环境适应能力持续完善，机器人可实现自主行走、避障、跟随及在家庭非结构化空间中的稳定运行；2）感知与交互能力显著增强，语音识别、视觉识别及情绪交 互等功能逐步成为标配，使机器人具备更强的人机协同属性；3）部分产品开始引入可扩展接口和开放平台思路，为后续功能升级和生态拓展预留空间，整体功能体系正由“单点能力”向“复合能力集成”过渡。 随着核心部件成熟度提升和规模化生产，家用机器人整体售价呈现逐步下探趋势。目前主流产品的定价重心正向更具普及性的区间移动，使具备基础运动、感知与交互能力的机器人不再局限于小众消费。价格下行与功能持续叠加并行推进，一方面降低了家庭用户的试用与接受门槛，另一方面也为家用机器人从“尝鲜型产品”向“常态化消费品”过渡创造了现实条件。 表 11：主要在售家用机器人 机器人产品 研发公司 售价 可实现功能 Vbot BoBo 维他动力 首发9988元 能自主完成取快递、拿外卖、扔垃圾等日常任务，还可实现运动陪伴、家庭状态记录，甚至承担起“家庭小管家”的角色。 日常零售12988元 Rover X1 越疆 首发7499元 能完成书包护送、衣物递送等家庭任务，更可通过语音互动、自主跟随与灯光表情响应。能胜任户外探险、家庭安防、编程教育及情感陪伴等场景。 日常零售8999元 Unitree Go2 宇树科技 Go2 Air 9997元 能够掌握倒立行走、自适应翻身起立和越障攀爬等；可执行跳跃、伸懒腰、握手、开心、扑人、坐下等多种动作姿态；可实现一定区域内的点云地图构建，并可指定行进路径控制Go2自主移动。 Go2 Pro1.86万元 Go2 X 2.99万元 AIBO ERS-1000型号 索尼 3199.99美元 情绪可视化：配备双OLED动态眼睛，可呈现200余种表情，从愉悦眨眼到委屈垂眸，精准传递情感反馈。机场导览：日本羽田机场部署20台AIBO，提供多语言航班查询与减压互动服务，旅客满意度提升32%。 BabyAlpha A2 蔚蓝 7099元 搭载DeepSeek智慧内核，支持实时查询最新资讯与时事动态；可以给孩子讲故事和知识，更支持根据孩子的兴趣，量身定制个性化成长内容；通过人脸识别结合记忆能力，能够识别家庭成员，并主动打招呼；会看会听会说，有近100种表情和40多种仿生行为；支持个性化定制音色、性格和爱好。 CyberDog2 小米 12999元 支持APP可视化图形界面、UWB蓝牙遥控器、语音等多种操控方式；掌握的站立、趴下、作揖等基本技能；全身运动控制器，能够自主感知施加在机体上的外部牵引力，让主人体验到几乎真实的"遛狗"。 资料来源：公司官网，申万宏源研究 # 3. 全球化竞争高地，国内企业份额领先 # 3.1行业处于放量拐点，玩家持续增加 当前，全球四足机器人行业正处于商业化早期阶段到放量阶段的拐点。近年来，人工智能赋能后四足机器人的市场前景更加广阔。在政策和资本的支持之下，全球范围内布局四足机器人市场的企业和机构数量持续增加。 根据不同的应用场景，四足机器人可分为行业级四足机器人和消费级四足机器人。1)行业级场景的四足机器人更注重功能性、稳定性和专业性，要求在复杂和严苛的环境中稳定工作，通常具备更强的负载能力、更长的续航时间、高度的环境适应性和精确的定位导 航能力，还可以集成专业的检测仪器或工具，如热成像相机、气体检测传感器等，成本更高；2）消费级机器人在耐用性和复杂环境适应性方面要求较低，侧重于用户体验、亲和力和娱乐性，成本较低。两者在设计和功能上各有侧重，服务于不同的市场需求。 # 从企业技术积累路径与资源禀赋来看，四足机器人厂商大致可分为三类： 1）以四足机器人为核心起点的新兴科技型企业。该类企业通常成立时间较晚，组织架构与技术路线围绕足式机器人或具身智能高度聚焦，研发与产品迭代节奏快，技术与场景探索意愿强。其产品多覆盖巡检、应急、物流、消费级等多个方向。代表企业包括宇树科技、云深处科技等。 2）由智能硬件等方向延展进入机器人领域的厂商。该类企业原本在协作机器人、消费电子等领域已有成熟产品与客户基础，在原有运动控制、供应链和渠道能力支撑下，逐步将技术迁移至四足机器人领域态，作为产品线的重要补充或新增长点。代表企业包括小米、腾讯等。 3）背靠国央企或具备军工、能源体系背景的产业型厂商。该类企业多依托央企集团、科研院所或传统工业体系孵化，具备较强的资金实力、项目资源与行业准入优势，产品定位明显偏向特种作业与高可靠性场景，如公共安全、能源巡检、应急救援和国防相关应用。代表企业包括五八智能、七腾机器人、中信重工等。 表 12：中国四足机器人主要企业和产品 公司名称 新一代产品 发布日期 应用场景 波士顿动力 Spot 2015 教育科研 SpotMini 2017.11 娱乐、仓储物流、包裹配送、工程建设和看护服务 ANYbotics 防爆四足机器人 ANYmal 2022 自动化石油、天然气和化工行业的常规检查 宇树科技 UnitreeGo2(AIR、PRO、EDU) 2023.07 家庭娱乐、智能助手、教育培训、医疗护理等领域 UnitreeB2 2023.11 工业自动化、电力巡检、应急救援、工业检测、教育科研等领域 云深处科技 绝影 Lite3 2023.03 教育科研场景 绝影 X30 2023.01 电站、工厂、管廊巡检、应急救援、消防侦查、未来科研等 蔚蓝智能 第五代 AlphadogC 系列、E 系列 2021.03 开发者、专业人士和企业 Babyalpha(Lite、Air、Pro、Ultra) 2023.08 家庭、户外场景 鹏行智能 机器马“小白龙” 2021.09 消费级场景 追觅科技 EameOne 二代 2023.03 娱乐、情感陪伴及科研教育等场景 小米 CyberDog2 2023.08 消费级场景 七腾机器人 防爆四足机器人-X3Stable 2024.01 石油、化工、天然气、钢铁等高危行业 德鲁动力 KODA 机器狗 2020.01 家庭陪伴、公安消防、巡逻搜救和排爆等 联想晨星 Q1 工业级四足机器人 2022.09 智能巡检 智身科技 钢锄 L1 2025.07 特种应用、安防应用、智能巡检、文旅互动、科研实验、家庭娱乐 钢锄 L1-W 2025.10 安防、巡检、导盲等 铜锤 M1 2025.07 安防巡逻、电力巡检、物流运输、应急救援等 优宝特机器人 Y30 2024.06 自主导航巡检、特种场景探测、负载作业及危险环境作业等 Y20-W 2025.09 安全巡检、应急救援等 恒之未来 哮天 2024.08 消费级场景、二次开发等 镜识科技 Black PantherⅡ 2025.01 特种作业、应急救援等 Apollo 2025.08 电力巡检、应急救援等 BAOBAO 2025.08 消费级场景 灵锐智能 D50 2024.09 应急救援、电力巡检、管廊隧道巡检、工厂巡检等 火狗智能 智能赤犬Ⅲ 2025.04 安防巡检、勘测救援、物流快递、应急救援、科研教育等 光年创新 M1 2025.10 户外巡检、应急探测、物资运输等 具微科技 MOVENew T1 2025.07 户外场景、物流配送、应急救援等 维他动力 Vbot 2025.08 家庭、户外场景 伽利略 C1系列 2025.09 工业巡检、科研教育、家庭陪伴、物品配送、导盲服务等 陆吾智能 XGO-mini 2025.04 STEM课程实践、科研教育等 腾讯Robotics X MAX 2021.03 巡逻、安保、救援等 奇瑞墨甲 Argos 2025.04 工业巡检、家庭陪伴、看护、教育机构、公共服务、企业运营及行业管理等 逐际动力 W1 2023.09 工业巡检等 魔法原子 MagicDog Y1 2025.10 巡检、安防、救援等 众擎机器人 JS01 2025.05 工业巡检、应急救援、物流转运等 越疆机器人 Rover X1 2025.11 家庭陪伴、家庭安防、教育、户外等 普渡科技 PUDU D5 系列 2025.12 自主巡检、配送、娱乐、教育科研 格蓝若机器人 格蓝若巡逻机器狗 2025.09 物业安保、园区巡检、治安巡逻等 智元机器人 D1 Ultra 2025.07 科研教育、特种应用、安防巡检等 数字华夏 卫小鹿 2025.08 自动化巡检、设备保养维护及科研教育等 五八智能 Q20A 2024.09 国防特种、公共安全、消防应急、工业制造、智慧安防、物流配送 启灵机器人 赤兔 2025.11 工业巡检、应急救援 视源股份 X7 2025.08 电力巡检、灾害勘察 中坚科技 灵睿 P1 2024.12 产业园区管理、消防治安、电力巡检、冶炼企业、危化等特殊作业场景巡检 中信重工 XW-DOG 2025.04 易燃易爆场所、地下矿井、石油化工等极端环境替代人工 汉王科技 全天候智能巡检机器狗 2024.10 巡检 资料来源：各公司官网,官方公众号,高工机器人,申万宏源研究 # 3.2代表性企业分析 # 3.2.1 字树科技：全球四足机器人头部玩家，同时布局四足与人形 杭州宇树科技有限公司成立于2016年8月，是国内高性能四足机器人领域的头部企业，有四足机器人和通用人形机器人两大系列产品。公司重视自主研发和科技创新，全自研电机、减速器、控制器、激光雷达等机器人关键核心零部件和高性能感知及运动控制算法，在足式机器人领域达到全球技术领先。根据高工机器人(GGII)数据，2023年宇树科技占据全球四足机器人 $69.75\%$ 的销量份额和 $40.65\%$ 的销售额份额，位于行业首位。 四足机器人是宇树科技创立之初发力的业务方向，目前已经有Aliengo、Go1、Go2、B1、B2等多个产品。2017年宇树科技推出Laikago四足机器人，该机器人被国内外很多 研究团队作为二次开发的实验平台；2019年推出了Laikago的改进款Aliengo，Aliengo是当时世界上最大尺寸和重量能实现后空翻的机器人；2020年推出了体积更小、售价更低的小型四足机器人A1；2021年推出了首款伴随型四足机器人Go1，首次尝试面向大众消费市场，一年内累计出货近千台；2022年推出了行业级四足机器人B1，主要应用场景包括安防巡检、勘测探索、公共救援、警用排爆侦测等；2023年相继推出消费级四足机器人Go2(AIR、PRO、EDU三个版本)和工业级四足机器人B2。 图15：宇树科技的发展历程和主要产品 图16：宇树科技UnitreeB2-W 图17：宇树科技UnitreeGo2-W 资料来源：宇树科技官网，申万宏源研究 宇树科技在售的轮足机器人有Unitree Go2-W、Unitree B2-W，分别定位于消费级/科研、行业级。2024年12月23日，宇树发布了轮足机器狗的最新视频，视频展示了机器狗Unitree B2-W侧空翻、托马斯全旋、在陡峭的山岩以较快的速度下坡、流水石阶中穿行、高楼顶飞跃、载人运行等，四足变成轮足，在速度、平衡性、负载能力方面均有非常惊艳的表现，体现了非常强的运控能力。 Unitree B2-W的定位是行业级机器狗产品。产品软硬件组合先进，运控、续航能力领先行业。产品搭载32线车规级激光雷达、深度相机、高分辨率光学相机、高功率轮电机、M107高性能关节模组、45Ah超大容量电池等高端硬件，叠加宇树科技软件算法，使得UnitreeB2-W一跃成为行业先锋产品。 Unitree Go2-W 的定位是消费级/科研机器狗产品。产品搭载轮毂电机、7寸充气胎，载荷约3kg，拥有16个铝合金精密关节电机，最大关节扭矩约45N.m，最大续航可达3h，产品性能强悍。此外，产品支持多种外接设备，如高算力模组、导航雷达、双光雷达等，进一步拓宽了应用场景。 资料来源：宇树科技官网，申万宏源研究 资料来源：宇树科技官网，申万宏源研究 # 3.2.2 云深处科技：深耕四足领域，聚焦行业应用 杭州云深处科技有限公司（Deep Robotics）成立于2017年，是一家致力于智能四足机器人产品研发的创新型科技公司。公司的四足机器人产品将为复杂、恶劣和危险环境下的全方位智能灵巧移动和智能操作提供平台和解决方案。公司核心技术人员主要有浙江大学、哈尔滨工业大学、台湾大学、浙江工业大学、以及德国慕尼黑工业大学和多特蒙德工业大学等国内外知名高校的博士和硕士，在智能机器人领域具有较强的竞争力。 公司四足机器人产品持续迭代，覆盖消费级和行业级两个层面。2019年底，公司推出首款针对行业应用的四足机器人“绝影X10”，在与南方电网数字电网研究院的合作中首次在国内实现了机器狗全场景覆盖变电站；2021年6月，推出新增防水防尘功能的绝影X20，绝影X20拥有IP66的防护等级，工作台可搭载双光云台、机械臂、调试架、4G/5G模块、北斗/GPS/RTK模块等，环境感知方面可实现自动的目标检测与识别，搭配深度相机、激光雷达和智能算法，可实现精准导航、动态避障和人机交互等功能；2023年相继推出面向行业应用的绝影X30和面向消费、教育科研行业的绝影Lite3系列。 图18：云深处的主要四足机器人产品 资料来源：云深处官网，申万宏源研究 云深处科技进入商用落地和产业加速的新阶段。其产品覆盖全国26个省份，服务于100余家行业级客户，业务遍布广州、北京、上海等地。深处科技的“绝影”系列机器人曾参与新加坡国家电网项目，实战参演应急使命抗震救灾、燃爆侦察等实战演习。在电站、冶金、矿山、建筑、救援、工厂、管廊巡检以及应急救援、消防侦查、未来科研等多种复 杂环境中，均实现了商业化应用的成功落地；同时，公司与国家电网、南方电网、宝钢股份、福禄克等行业领军企业建立了长期稳定的深度合作关系。 图19：云深处主要合作伙伴 资料来源：云深处官网，申万宏源研究 # 3.2.3 七腾机器人：专注应急安全领域的特种机器人 七腾机器人成立于2010年，深耕特种机器人领域，目前已成为领先的应急安全领域的机器人公司。创立之初，公司以软件定制开发为主要业务；2011年转型做行业信息化和智能化系统整体解决方案；2017年之后，公司战略定位向智能装备方向转变，开始探索智能机器人，陆续推出消防、电力、石化、防爆机器人，用于各类高温高压、有毒有害、易燃易爆、危险物生产、仓储等环境。市场端，公司客户已覆盖中石油、中海油、中化集团、巴斯夫等海内外知名企业，推广至欧洲、非洲、东南亚、西北亚等海外市场。 目前，公司的产品包含防爆化工轮式巡检机器人、防爆化工四足机器人、防爆化工挂轨巡检机器人等。 图20：七腾机器人的产品系列 资料来源：七腾机器人官网，申万宏源研究 七腾机器人的防爆四足机器人，是国内少有的能够量产且取得防爆证书的机器人产品。这款四足机器人具备本安、正压、隔爆、浇封复合防爆设计，专门面向易燃易爆、有毒有害、高温高压的石油、天然气、化工等环境，获得了IIB T Gb防爆等级认证。该防爆四足新品搭载自研高性能电静液驱动关节，整备质量达149kg，持续工作长达3小时，具备IP67防尘防水能力，工作温度-35°C-65°C，额定负载能力为100kg，能够携带或挂载多种设备，实现多样化巡检、运输及操作服务。 图21：七腾机器人的防爆四足机器人 资料来源：七腾机器人官网，申万宏源研究 七腾于2025年1月推出了防爆四足机器人-X3stable。防爆四足机器人-X3stable延续了上一代防爆四足机器人的高标准，具备ExIIBT4Gb防爆等级和自适应学习、高精度图像采集与分析、精准感知等前沿能力，能够全方位实现无人化侦察、巡检等多样化作业任务。整机质量小于 $100\mathrm{kg}$ ，续航时间提升至5小时。运动能力得到显著提升，能轻松攀爬 $20\mathrm{cm}$ 台阶，跨越 $300\mathrm{mm}$ 沟壑，越障高度达 $200\mathrm{mm}$ ，涉水深度达 $300\mathrm{mm}$ ，各项能力在行业内均处于领先水平。 图22：七腾防爆四足机器人-X3stable 资料来源：七腾机器人官网，申万宏源研究 # 3.2.4 波士顿动力：定位高可靠、特种领域 波士顿动力公司专注于开发高度复杂的机器人，包括人形机器人和四足机器人等，广泛应用于工业、军事和服务业等多个领域。波士顿动力公司由马克·雷伯特（MarcRaibert）于1992年在美国麻省理工学院创立，最初是为美国陆军提供机器人研究制造的企业。波士顿动力的机器人技术在动态稳定性和移动性方面处于业界领先地位，公司在高端行业级应用领域保持着领先地位，尤其是在技术先进性、产品可靠性和国际市场渠道方面具有显著优势。 2005年，公司推出了四足机器人BigDog，该机器人能够在崎岖地形中携带重物；2007年，推出RHEX，进一步优化了在复杂地形中的移动能力；2009年推出小型四足机器人LittleDog，该机器人具备出色的机动性和灵活性；2010年推出了BigDog的升级版LS3（Legged Squad Support System），能够更好地处理崎岖地形并携带更重的负载。2011年发布了WildCat，这是一种四足机器人，以其高速移动能力而著称；同年还推出了人形机器人Petman，专为测试化学防护服而设计；2012年相继推出小型跳跃机器人SANDFLEA和善于奔跑的机器人Cheetah；2013年，Atlas机器人首次亮相，这是一种人形机器人，能够在复杂环境中执行任务；2015年推出了四足机器人SPOT，标志着波士顿动力公司在商业化道路上的重要一步；2017年先后推出了结合了轮式和腿式移动的机器人Handle机器人，以及小型四足机器人Spot Mini。 2019年，波士顿动力开始将Spot机器人商业化，向企业和政府机构提供租赁服务。目前，Spot主要用于执行工业设施检查等任务：由于机器人在不平坦表面上具备灵活性和移动性，能够在设施周围进行定期巡逻；同时，Spot能够装备传感器载荷，检测泄漏，主动检查设备健康状况，并在超过阈值时记录结果或发出警报。 图23：波士顿动力的产品迭代历程 资料来源：Boston Dynamics，申万宏源研究 # 3.2.5 五八智能：军工背景加持，聚焦特种应用 五八智能是中国兵器工业集团旗下的具身智能机器人科技公司。公司重点布局四足机器人、人形机器人和机器人智能业务，是公安部、工信部“大安全”领域机器人典型应用场景技术支持单位。公司四足机器人平台成功支撑“机器狼”系统于“93阅兵”上接受检阅，持续承担国家级重点研发任务，具备高水平自主研发和创新能力；同时布局建设高水平具身智能机器人中试基地，具备机器人试验验证、数据采集训练和批量生产能力。 目前公司的主要机器人产品为大圣人形机器人及Q20A四足机器人，最新四足机器人产品“天狼”于2025年11月在进博会会上首秀。 “天狼”四足机器人额定负载 $25\mathrm{kg}$ 、满载续航3-3.5小时、最高时速15公里、可越障40厘米。“天狼”作为一个高度通用和开放的移动平台，功能及应用场景丰富。通过搭载不同的任务上装，“天狼”能快速适应多样化的角色：在公共安全领域，配装警用装备，可完成巡逻防控、防暴处置等任务；在消防应急领域，配备侦察与救援模块，可深入复杂危险环境与地形，执行险情侦察、物资投送任务，并实时回传关键环境数据与图像，为决策提供支撑。快捷开发、快捷集成、快捷部署、快捷响应、快捷融入、为应用而生，是“天狼”最大的特色。 Q20A四足机器人整机重量约为55kg（±1kg），最大负载能力为20kg，整机防护等级达到IP66，支持在-20°C至+55°C的工作温度范围内稳定运行。感知系统方面，前视配备50cm视觉相机，机身前后各搭载2颗固态激光雷达。在运动性能方面，其常规跑步速度可达12km/h以上，最大额定负载为20kg，最长跑步时间不低于2.5小时，续航里程不低于10km，最大越障高度为30cm，可适应最大40°以上的楼梯及斜坡角度。 图24：“天狼”四足机器人 资料来源：五八智能官网，申万宏源研究 图25：Q20A四足机器人 资料来源：五八智能官网，申万宏源研究 # 3.2.6 越疆：技术底盘稳固，具身智能产品成型 深圳市越疆科技股份有限公司成立于2015年，是全球先进的智能机器人研发制造商。公司由山东大学毕业研究生刘培超创立，致力于智能机器人研发与应用创新，专注于智能机械臂及其他智能硬件产品的研发、生产、销售及服务。目前拥有CRA、CR、CRS、MG400、M1Pro、Nova、Magician七大系列二十余款协作机器人，广销80+个国家和地区，覆盖3C、汽车、半导体、化工、医疗、金属加工、食品饮料、新零售等15+行业。 2025年11月，越疆正式发布全球首款家庭智能体机器人RoverX1，售价7499元。本款机器人定位家庭场景，搭载双视觉跟踪系统，具备全向感知与自主决策能力，以及全地形轮腿结构与智能负重能力，可适应家庭日常环境。此外，机器狗具备负载日常物品的能力。自研开放平台支持多角色灵活切换，能够实现“一机多用”。 Rover X1 在家庭生活中的应用场景包括户外探险、家庭安防、编程教育及情感陪伴等多个维度：1）在户外探险中，Rover X1 可托举相机或云台，实现精准智能跟随与自主避障；在徒步与露营场景，其稳健的全地形移动与负重能力，能轻松携带水、食物与装备。2）在家庭安防方面，Rover X1 可执行夜间巡逻、陌生区域侦测等任务，实时回传画面至用户终端。3）作为编程教育平台，Rover X1 搭载自研开放系统，支持图形化与代码两种编程模式，让孩子在设计机器人动作、实现场景任务的过程中，潜移默化培养逻辑思维与创新能力。4）在情感陪伴维度，Rover X1 可以完成书包护送、衣物递送等家庭任务，以及语音互动、自主跟随与灯光表情响应，成为孩子身边的玩伴。 此外，公司发布的Hexplorer六足仿生机器人具备高平稳性、低噪音、强负载与多地形适应能力。其交叉三足着地步态形成了天然稳定的三角支撑结构，动态重心控制技术和抗干扰步态模式实时减少姿态波动，实现自主脱困，具备强大的稳定性、抗侧翻性、抗冲击性，适用于湿滑地面、不平整地面行走任务。 图26：RoverX1家庭智能机器狗 资料来源：越疆官网，申万宏源研究 图27：Hexplorer六足仿生机器人 资料来源：越疆官网，申万宏源研究 # 3.2.7 维他动力：全链路自研路径，面向家庭与个人用户 维他动力（北京）科技有限公司定位消费级具身智能，通过创新AI研发，创造生活空间的机器人。公司致力于打造软硬件全栈研发的组织，自研机器人本体、操作系统、AI小脑、AI大脑。大力投入产供销组织能力的建设，自建生产基地、供应网络、销售渠道售后服务。Vbot维他动力打造户外、室内两大场景的智能机器人，完成自主移动和自主操作的AI技术落地及产品化。 公司的核心产品是 Vbot 智能伴随机器人——一款面向家庭及个人用户的消费级具身智能产品。2025 年 8 月 8 日，Vbot 维他动力于 2025 世界机器人大会（WRC）正式发布国内首个智能伴随机器人。具备 VLA 自主移动和 Agent 视觉语言交互能力。无需遥控器，真正实现自然交流与指令闭环，重新定义家庭智能伙伴。2026 年 1 月，超能机器狗获 Best of CES 权威认可。 该四足机器人整机重量约15kg，关节数量为14个。续航时长约为3-5小时，充电时间约2.5小时。电机最大扭矩为24.5牛·米，最高运动速度可达 $13.3\mathrm{km / h}$ ，极限负重为 $12\mathrm{kg}$ ，最大拖拽能力为 $100\mathrm{kg}$ 。通信方面支持蓝牙5.4、WiFi6双频，并具备网络连接能力。整机AI算力为128TOPS，搭载深度双目摄像头用于环境感知，配备16线激光雷达与四阵列空间麦克风，并支持 $360^{\circ}$ 高精度UWB超宽带通信。Vbot超能机器狗拥有一套按照“迪士尼动画12法则”设计的丰富角色系统，让动作不仅流畅自然，更拥有“生命感”。其拓展背板支持背筐接口、摄影接口及拖挂接口。 图28：Vbot智能伴随机器狗 资料来源：维他动力官网，申万宏源研究 # 4. 相关上市公司梳理 # 4.1 四足机器人整机 中坚科技：大力投入人工智能，推出四足机器人产品。2024年5月，公司设立控股子公司江苏坚米智能机器人有限公司，江苏坚米的核心团队由相关智能制造领域内的科技人员组成，大部分成员具有国内智能制造领域头部公司多年从业经验和研发经验。 根据公司公告，公司推出首款四足机器人品牌灵睿型号P1，该四足机器人拥有智能化高，通过性强，重负载，长续航等优点，可应用于巡检、勘察和安防等各类场景。灵睿P1也将搭载其自研的大语言模型，基于大语言模型构建高阶具身智能四足机器人，同时构建行业定制化知识库以进一步提升机器人智能性，实现机器人多模态信息高效识别，并准确做出人类期待的行为反馈。2024年8月，灵睿P1四足机器人在世界机器人大会展出。 图29：中坚科技推出灵睿P1四足机器人 资料来源：世界机器人大会网站，申万宏源研究 越疆：协作机器人起步，产品线向具身智能持续延展。公司主要产品包括科研教育专用桌面级机器人MagicianE6、300/s行业最快30KG大负载工业机器人CR30H、高性能高精度工业协作机器人CRA系列、商业专用智能协作机器人Nova系列、全球首款"灵巧操作+直膝行走"全尺寸人形机器人ATOM及全球首款家庭智能体四足机器狗RoverX1。公司产品广泛服务于汽车制造、3C电子、金属加工、新零售、食品饮料、化工、医疗手术、半导体、科研及教育等多个领域，覆盖从工业制造到科研教学的多元化应用场景。 越疆的四足机器狗产品 Rover X1，售价7499元。机器人定位家庭场景，搭载双视觉跟踪系统，具备全向感知与自主决策能力，以及全地形轮腿结构与智能负重能力，可适应家庭日常环境。此外，机器狗具备负载日常物品的能力。自研开放平台支持多角色灵活切换，能够实现“一机多用”。 凯尔达：参股公司镜识科技发布多代机器狗，瞄准消费及产业应用。凯尔达于2024年投资入股镜识科技。目前，镜识已经发布工业机器狗、消费级产品。机器狗产品主要聚焦方向：1）工业领域：如巡检、勘探等高危环境替代人工，2）应急救援领域，3）科研教育领域，25年发布的黑豹四足机器人奔跑峰值速度超过 $13\mathrm{m / s}$ ，为全球最快四足机器人；消费级产品“BAOBAO”面向家庭情感陪伴与智能交互场景；人形机器人产品Alpha预计近期将发布。 公司依托成熟自动化生产线为镜识科技机器狗生产赋能。公司的智慧工厂可以为镜识产品整机组装提供产业化配套。镜识的工业四足机器人支持主流工业通信协议，可接入工厂MES/SCADA系统，实现与自动化产线的数据互通与任务协同。 七腾：以防爆特种机器人为核心，专注高风险应急与工业安全场景。七腾机器人是一家集特种机器人设计、研发、生产、销售、服务为一体的高新技术企业，在应急安全领域处于领先地位。目前公司的主要产品包括防爆四足机器人、防爆轮式机器人、防爆挂轨机器人、防爆履带机器人、防爆消防灭火侦察机器人、电力挂轨巡检机器人等，主要聚焦特种领域应用。公司已为全球40多个国家及地区的上千家企业提供产品服务和标准化解决方案。 # 4.2行业应用入口 中控技术：深耕流程工业，以解决方案为抓手，打造机器人应用生态。四足巡检机器人是公司安全管理方案的重要一环。针对流程工业中巡检环境的复杂恶劣性、统一调度的缺失以及巡检任务的繁重性等难题，公司特别为工业细分应用场景量身定制的机器人产品及软硬件平台系统。将自动化技术（AT）、设备技术（ET）、工艺技术（PT）、信息化技术（IT）及运营技术（OT）相融合，采用一个统一安全巡检平台，可以接入防爆轮式机器人、机器狗、挂轨机器人和无人机等不同类型机器人，以满足不同工业场景的检测要求。Plantbot解决方案深度融合了人工智能、物联网、大数据等先进技术与机器人技术，不仅使机器人作为独立的应用单元存在，而且实现了其与各种先进的生产管理系统之间的联动，互相增益，形成一个完整的系统，显著提升了机器人在各行业中的应用效率和效果。 中控已具备多种机器人巡检应用方案。针对复杂地形巡检，四足机器人具有良好的机动性和稳定性，能够适应工厂车间复杂地形，在巡检过程中可自主跨越障碍物、爬坡、上下楼梯等，确保巡检的全面性；针对原料罐区巡检，防爆巡检机器人完成对设备的巡检作业，包含温度、跑冒滴漏等内容，配套OGI、热烟火三相等设备，全方位监控设备的运行状况，有效预警起火、冒烟等危险突发事件。 图30：中控Plantbot机器人解决方案 资料来源：中控技术投资者交流会，申万宏源研究 亿嘉和：定位平台型智能机器人企业，坚持“机器人+行业”的全面发展战略。目前公司主要产品有电力操作类机器人、电力巡检类机器人、商用清洁机器人、智能化系统及解决方案、消防类机器人、共享充电机器人、商用清洁机器人、轨道交通机器人等。 建设工业：国防军工场景入口，未来空间广阔。公司主要生产、经营汽车发动机连杆系列产品、其他工业产品和机床零部件及其他机械产品，控股股东是中国兵器装备集团有限公司。2024年中国兵器装备集团在其科技创新周上宣布成立人形机器人创新联合体。根据公司公开问答，针对控股股东对人形机器人的布局，未来公司会结合自身发展情况及市场需求进行产业产品布局。目前，多功能足式机器人主要应用于侦察打击、日常巡检、物资运输、灾难救援、排雷排爆等。 # 4.3 零部件及代工 卧龙电驱：全球主要的电机与驱动专业制造商，研发实力强劲。公司成立40年时间，始终聚焦于电机领域，形成了丰富的产品谱系，具备了深厚的技术积累和前沿技术研究基础，有很强的横向延展能力，从成熟的工业、日用、电动交通应用，延伸至面向未来的具身智能机器人、低空经济。 公司在工业领域的行业及客户覆盖度广，具备丰富的客户资源，而这些客户也是目前四足机器狗的主要目标场景，公司可以借助这一渠道，帮助机器人进行推广和销售。其中，公司的低压电机广泛应用于水泵、风机、压缩机等设备中，覆盖工程建筑、矿山、石油、化工、冶金、煤炭、医药、食品、电力、天然气等下游行业；高压电机覆盖了采矿、冶金、石油天然气、石化及可再生能源等领域，为重工业应用提供可靠的动力源。公司在全球高压电机和低压电机领域占据较高市占率，根据Omdia数据，2022年公司在低压电机和高压电机领域的市占率高达 $7.5\%$ 和 $11.5\%$ ，分别位居第四和第一。 根据公告，公司布局了仿生机器人巡检系统、高空应急递送系统和外骨骼助力系统等解决方案，结合了运动控制、地图定位、自主导航、感知识别、通讯传输等技术，可广泛应用于电力、石化、煤矿、应急救援、医疗康养等多个领域。 表 13：卧龙电驱的工业、日用家电主要产品和应用行业 业务 产品类别 主营产品系列 主要应用行业 工业电机 低压电机 低压标准异步电机、低压危险区域电机、低压变速电机、低压高温 消防电机、振动电机、低压特定应用电机 工程建筑、矿山、石油、化工、 冶金、煤炭、医药、食品、电 力、天然气等 高压电机 高压标准异步电机、高压同步电机、高压危险区域电机、高压特殊 应用电机、高压防爆型三相同步发电机、高压箱式三相同步发电 机、异步双馈风力发电机 石油、化工、煤炭、冶金、电 力、船舶等行业 驱动控制 变频器、软起动、SVG、M系列AC伺服电机、M系列DC伺服电 机、打磨去毛刺、发卡电机定子装配线、delta系列、车床系列电主 轴、EC电机、EC风机 风机、水泵、压缩机、冶金、采 矿、石油石化、水泥、船舶等 日用电机 空调电机 家用空调（AC\BLDC）、冷冻压缩机电机 洗衣机电机 洗衣机用PSC电机、洗衣机用Universal电机 园林电机 园林用串激电机、割草机用BLDC电机 吸尘器电机 吸尘器电机 厨房电机 厨房油烟机电机、厨房豆浆机电机、厨房搅拌机电机 资料来源：公司官网，申万宏源研究 美湖股份：油泵主业稳健，减速器业务延伸至机器人。公司主营发动机(或内燃机)系统的关键及重要零部件-泵类产品的研发、制造与销售，从传统机油泵、定量泵逐步延伸至变排量泵、自动变速箱泵、电子泵、电机及智能执行部件。公司坚持内生研发与外延布局并举，形成技术驱动、产品矩阵扩展与客户结构不断优化的稳健成长路径。2025年9月设立机器人事业部，开拓新的业务增长点。目前公司推出行星减速器、谐波减速器、关节模组等产品，已覆盖十余家机器人客户。 伟创电气：工控小巨人稳健成长，机器人打开想象空间。公司长期专注工控领域，产品矩阵从单一的通用变频器扩展至伺服系统和控制系统，并具备提供行业整体解决方案的能力。工控自动化行业的电机、驱动器、传感器等技术与人形机器人行业所需要的零部件技术具有高度的技术相通性，公司已开发出系列模组产品和电机产品。1）机器人模组：产品包括RB100系列伺服一体轮、RB200系列谐波/行星/摆线/直线关节模组、RB300系列伺服一体机、轴向磁通关节模组以及灵巧手整机产品，为机器人系统提供高精度动力与运动控制支持；2）机器人驱动电机类：产品包括FT1系列无框力矩电机、微型无框力矩电机、ECH系列直流无刷空心杯电机、SD100系列机器人专用低压伺服、SD200系列空心杯电机驱动器，满足多样化的机器人动力需求，可广泛应用于各类机器人应用场景。 中大力德：综合减速器厂商，减速器产品覆盖电机、行星、谐波、RV 减速器。中大力德是国内综合性工业自动化零部件厂商，产品覆盖减速电机、精密减速器、驱动器和智能执行单元三大类，其中精密减速器产品包括行星减速器、RV 减速器与谐波减速器，产品线齐全，应用于工业机器人、智能物流、新能源设备、工业母机、纺织机械等工业自动化领域。 浙海德曼：与五八智能达成战略合作。浙海德曼主营产品是高端数控车床、并行复合加工中心、自动化生产线、普及型数控车床。基于设备及机加工能力，公司向机器人及零部件生产延伸。2025年10月公司与五八智能达成战略合作。根据合作协议，双方将聚焦人形机器人核心领域，在关键部件研发、整机智能制造、供应链协同、技术标准共建、市场资源与服务体系共享等多个维度展开全面深度合作，共同赋能中试体系构建和对外服务。根据公司公告，公司2026年为五八智能整体规划了至少一万台的机器狗的产能。 表 14：重点公司估值表 公司代码 公司简称 2026/2/9 EPS（元/股） PE PB (LF) 收盘价（元/股） 24A 25E 26E 27E 24A 25E 26E 27E 02432 越疆 34.7 -0.2 -0.2 -0.1 0.1 - - - - 29.3 002779 中坚科技 98.9 0.3 0.5 0.7 1.1 282.5 202.1 150.6 92.6 26.2 688577 凯尔达 73.1 0.2 0.4 0.7 1.0 315.1 176.9 110.0 73.0 7.5 688777 中控技术 85.1 1.4 1.3 1.5 1.9 60.3 67.2 56.2 45.0 3.7 600580 卧龙电驱 43.6 0.5 0.7 0.7 0.8 85.9 66.2 59.1 52.2 3.9 603319 美湖股份 37.9 0.5 0.7 0.8 1.0 77.5 56.9 46.4 37.9 5.8 688698 伟创电气 92.5 1.1 1.3 1.6 1.9 80.8 70.4 58.2 49.0 5.6 002896 中大力德 81.1 0.4 0.4 0.5 0.7 219.7 185.0 150.9 121.3 17.1 688577 浙海德曼 73.1 0.2 0.4 0.7 1.0 315.1 176.9 110.0 73.0 7.5 资料来源：iFinD、申万宏源研究 注：盈利预测均为 iFinD 一致预测,港股公司单位为港币,负值 PE 用-替代显示 # 5.风险提示 # (1) 机器狗技术突破不及预期风险 机器狗未来发展的关键技术在于具身智能大模型和垂直领域模型，以及运动能力持续提升稳定性和灵活性，如果未来人工智能赋能机器人的效果不及预期，机器狗的进化出现瓶颈，将会导致四足机器人及零部件的放量进度放缓。 # (2)下游需求不及预期风险 机器人目前尚处于商业化早期阶段，下游需求场景的出货数量较少，如果未来经济性不足或者性能无法满足，将会导致行业商业化过程比预期缓慢。 # (3）市场竞争加剧风险 随着机器狗的快速发展和需求放量，未来市场空间将不断增加，吸引众多新进入者参与市场竞争。如果市场参与者数量快速增加，将会导致行业竞争格局恶化，甚至造成恶性的价格竞争，压缩全行业的利润空间。 # 信息披露 # 证券分析师承诺 本报告署名分析师具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师，以勤勉的职业态度、专业审慎的研究方法，使用合法合规的信息，独立、客观地出具本报告，并对本报告的内容和观点负责。本人不曾因，不因，也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接收到任何形式的补偿。 # 与公司有关的信息披露 本公司隶属于申万宏源证券有限公司。本公司经中国证券监督管理委员会核准，取得证券投资咨询业务许可。本公司关联机构在法律许可情况下可能持有或交易本报告提到的投资标的，还可能为或争取为这些标的提供投资银行服务。本公司在知晓范围内依法合规地履行披露义务。客户可通过compliance@swsresearch.com索取有关披露资料或登录www.swsresearch.com信息披露栏目查询从业人员资质情况、静默期安排及其他有关的信息披露。 机构销售团队联系人 华东团队 茅炯 021-33388488 maojiong@swhysc.com 华北团队 肖霞 15724767486 xiaoxia@swhysc.com 华南团队 王维宇 0755-82990590 wangweiyu@swhysc.com 华北创新团队 潘烨明 15201910123 panyeming@swhysc.com 华东创新团队 朱晓艺 18702179817 zhuxiaoyi@swhysc.com 华南创新团队 邵景丽 0755-82579627 shaojingli@swhysc.com # 股票投资评级说明 证券的投资评级： 以报告日后的6个月内，证券相对于市场基准指数的涨跌幅为标准，定义如下： 买入（Buy）：相对强于市场表现 $20\%$ 以上； 增持（Outperform）：相对强于市场表现 $5\% \sim 20\%$ ； 中性(Neutral)：相对市场表现在-5%～+5%之间波动； 减持（Underperform）：相对弱于市场表现 $5\%$ 以下。 行业的投资评级： 以报告日后的6个月内，行业相对于市场基准指数的涨跌幅为标准，定义如下： 看好 (Overweight) ：行业超越整体市场表现； 中性(Neutral)：行业与整体市场表现基本持平； 看淡 (Underweight) ：行业弱于整体市场表现。 我们在此提醒您，不同证券研究机构采用不同的评级术语及评级标准。我们采用的是相对评级体系，表示投资的相对比重建议；投资者买入或者卖出证券的决定取决于个人的实际情况，比如当前的持仓结构以及其他需要考虑的因素。投资者应阅读整篇报告，以获取比较完整的观点与信息，不应仅仅依靠投资评级来推断结论。申银万国使用自己的行业分类体系，如果您对我们的行业分类有兴趣，可以向我们的销售员索取。 本报告采用的基准指数 : 沪深 300 指数 (A 股)、恒生中国企业指数 (H 股)、纳斯达克指数 (美股) # 法律声明 本报告由上海申银万国证券研究所有限公司（隶属于申万宏源证券有限公司，以下简称“本公司”）在中华人民共和国内地（香港、澳门、台湾除外）发布，仅供本公司的客户（包括合格的境外机构投资者等合法合规的客户）使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。客户应当认识到有关本报告的短信提示、电话推荐等只是研究观点的简要沟通，需以本公司http://www.swsresearch.com网站刊载的完整报告为准，本公司接受客户的后续问询。本报告是基于已公开信息撰写，但本公司不保证该等信息的真实性、准确性或完整性。本报告所载的资料、工具、意见及推测只提供给客户作参考之用，并非作为或被视为出售或购买证券或其他投资标的的邀请。本报告所载的资料、意见及推测仅反映本公司于发布本报告当日的判断，本报告所指的证券或投资标的价格、价值及投资收入可能会波动。在不同时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。客户应当考虑到本公司可能存在可能影响本报告客观性的利益冲突，不应视本报告为作出投资决策的惟一因素。客户应自主作出投资决策并自行承担投资风险。本公司特别提示，本公司不会与任何客户以任何形式分享证券投资收益或分担证券投资损失，任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为无效。本报告中所指的投资及服务可能不适合个别客户，不构成客户私人咨询建议。本公司未确保本报告充分考虑到个别客户特殊的投资目标、财务状况或需要。本公司强烈建议客户应考虑本报告的任何意见或建议是否符合其特定状况，以及（若有必要）咨询独立投资顾问。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见并不构成对任何人的投资建议。在任何情况下，本公司不对任何人因使用本报告中的任何内容所引致的任何损失负任何责任。市场有风险，投资需谨慎。若本报告的接收人非本公司的客户，应在基于本报告作出任何投资决定或就本报告要求任何解释和解释前咨询独立投资顾问。 版权均属本公司。未经本公司事先书面授权，本报告的任何部分均不得以任何方式制作任何形式的拷贝、复印件或复制品，或再次分发给任何其他人，或以任何侵犯本公司版权的其他方式使用。所有本报告中使用的商标、服务标记及标记均为本公司的商标、服务标记及标记，未获本公司同意，任何人均无权在任何情况下使用他们。