灵巧手行业深度研究报告：机器人新型末端执行器，国内外研究进展加速_29页_1mb

报告摘要

机器人灵巧手研究报告总结

核心内容

机器人灵巧手是人形机器人重要的运控交互部件，其发展与人形机器人产业化密切相关。灵巧手以人手结构和功能为模仿对象，具有高度的灵活性和可变性，是实现复杂操作的关键装置。灵巧手主要由多指结构和多个关节组成，常见为3-5个手指，每个手指具有3个关节，采用转动副运动。其驱动方式包括电机驱动、液压驱动、气压驱动和形状记忆合金驱动，而机械传动方式则包括腱传动、连杆传动和齿轮/蜗轮蜗杆传动。感知技术方面，灵巧手具备内部感知（如运动和力/力矩传感器）和外部感知（如触觉、接近觉和视觉传感器）。

主要观点

灵巧手的重要性
灵巧手是机器人末端执行器的一种，直接影响机器人与环境的交互性能，是实现灵活操作的关键部件。
技术发展与研究进展
国内外灵巧手研究经历了数十年的发展，从早期的机械手逐步演进为高度集成、具备多自由度和多感知能力的高科技产品。近年来，随着人形机器人产业化加速，灵巧手的技术和产品也在快速发展。
商业化应用
国内外已有多个灵巧手产品进入商业化阶段，如SCHUNK的SVH、Shadow Robot的Shadow Hand、qb Robotics的qb SoftHand系列、Clone Robotics的Clone Hand、因时机器人的RH56系列、思灵机器人的Dexterity Hand等。这些产品在不同应用场景中展现出强大的操作能力。
投资建议
灵巧手具备千亿级市场规模，建议关注掌握核心技术（如空心杯电机、精密齿轮箱、编码器、驱动器、传感器、弹簧）以及具备批量制造能力的公司。重点推荐鸣志电器、鼎智科技、禾川科技、伟创电气、拓邦股份、柯力传感、美力科技、华纬科技等公司。
技术难点与挑战
当前灵巧手在深度仿生、柔性感知、安全性、成本控制和新材料应用等方面仍面临诸多挑战。未来需在提高灵活性、降低成本、增强安全性以及实现多模态感知等方面持续突破。

关键信息

灵巧手的定义：灵巧手是指能够实现高度可变姿势和灵活操作的机器人末端执行器，其“灵巧”体现在手的姿势可变性。
结构特点：多指灵巧手通常具有3-5个手指，每个手指有3个关节，采用转动副运动。
驱动方式：主要包括电机驱动、液压驱动、气压驱动和形状记忆合金驱动，各有优缺点。
传动方式：腱传动、连杆传动和齿轮/蜗轮蜗杆传动，其中腱传动因柔顺性和节省空间而被广泛应用。
感知技术：内部传感器包括位置传感器、力/力矩传感器；外部传感器包括接近觉传感器、触觉传感器和视觉传感器。多模态感知技术是未来发展的重点。
商业化产品：如SCHUNK的SVH、Shadow Robot的Shadow Hand、qb Robotics的qb SoftHand系列、Clone Robotics的Clone Hand、因时机器人的RH56系列、思灵机器人的Dexterity Hand等。
市场规模：假设人形机器人销量达到百万台，单只灵巧手价格约5万元，对应灵巧手市场规模有望达到1000亿元。
风险提示：包括特斯拉人形机器人量产进展不及预期、灵巧手降本速度低于预期、制造业景气度恢复低于预期等。

投资建议

重点公司：建议关注掌握灵巧手核心技术及具备量产能力的公司，包括：
- 空心杯电机/驱动器：鸣志电器、鼎智科技、禾川科技、伟创电气、拓邦股份
- 传感器：柯力传感、汉威科技
- 弹簧：美力科技、华纬科技
投资评级：整体为“看好（维持）”，部分公司如美力科技被给予“增持”评级。

风险提示

特斯拉人形机器人量产进展不及预期
灵巧手降本速度低于预期
制造业景气度恢复低于预期

附录：重点公司投资评级表

代码	公司	总市值 (亿元)	收盘价 (11.15)	EPS（元）	PE（倍）	投资评级
603728	鸣志电器	307.70	73.25	0.59, 0.63, 0.97	56.19, 117.17, 75.15	未覆盖
873593	鼎智科技	41.00	42.20	2.91, 2.35, 3.11	68.64, 34.44, 26.20	未覆盖
688320	禾川科技	68.33	45.25	0.65, 0.77, 0.88	72.00, 59.18, 50.94	未覆盖
688698	伟创电气	85.41	40.62	0.78, 1.04, 1.45	26.55, 41.06, 29.45	未覆盖
002139	拓邦股份	132.03	10.40	0.46, 0.49, 0.64	22.54, 21.27, 16.18	未覆盖
603662	柯力传感	105.03	37.18	0.92, 1.12, 1.40	17.86, 33.26, 26.51	未覆盖
300611	美力科技	24.34	11.53	-0.20, 0.26, 0.46	-39.45, 42.15, 23.83	增持
001380	华纬科技	46.22	35.86	1.17, 1.26, 1.78	0.00, 28.36, 20.17	未覆盖