> **来源：[研报客](https://pc.yanbaoke.cn)** # 人形机器人行业深度报告总结 ## 核心内容概述 人形机器人作为具身智能的最理想载体，2025年已实现量产，标志着行业进入商业化验证阶段。尽管硬件运动能力迅速提升，但大模型泛化能力不足仍是其大规模商业化的主要瓶颈。随着算法、算力和数据的快速发展，人形机器人有望突破当前技术限制，推动行业向规模化应用迈进。中国凭借政策支持、产业链深度和成本优势，已在全球人形机器人产业中占据领先地位。 ## 主要观点 - **行业拐点已至**：2025年全球人形机器人出货量约1.48万台，同比增长显著，多家企业实现规模化量产。 - **商业化瓶颈**：当前大模型泛化能力不足，限制了人形机器人在非结构化场景中的应用，如家用服务。 - **技术路线收敛**：电驱动方案成为主流，主要依赖电机、减速器和丝杠等核心部件，运动方案趋于统一。 - **核心零部件挑战**：灵巧手、电子皮肤和散热系统仍是技术难点，面临低成本、高性能和高可靠性的“不可能三角”。 - **国内产业链优势**：中国在人形机器人产业化、供应链和成本控制方面领先全球，2025年全球出货量前六名均为中国企业。 - **应用场景分布**：当前人形机器人主要应用于工业制造和商用服务等结构化场景，家用服务仍处于探索阶段。 - **政策与资金支持**：国内外政策和资金持续加码，推动人形机器人技术发展和商业化落地。 ## 关键信息 ### 一、行业概况 - **出货量**：2025年全球人形机器人出货量约1.48万台，同比大幅增长。 - **国内表现**：宇树科技、智元机器人、优必选等企业出货量显著增长，占据全球主要市场份额。 - **订单金额**：2025年国内人形机器人订单总金额超57亿元，其中优必选、智元机器人、银河通用等企业订单金额均超10亿元。 ### 二、技术发展与瓶颈 - **运动能力**：人形机器人已实现复杂动作，如翻转、跳跃、集群协同等。 - **大模型瓶颈**：当前VLA模型在泛化能力、长时任务处理、数据需求等方面存在短板。 - **数据缺口**：具身智能模型需要大量真实场景交互数据，目前行业数据缺口高达20倍。 ### 三、产业链与核心零部件 - **核心部件**：执行器、减速器、丝杠、灵巧手、电子皮肤、散热系统等是人形机器人关键零部件。 - **减速器类型**：谐波减速器、行星减速器和RV减速器，其中谐波减速器适用于高精度场景，行星减速器适用于中等精度场景。 - **丝杠类型**：滚珠丝杠和行星滚柱丝杠，后者具有更高承载能力和精度，但成本较高。 - **灵巧手挑战**：需在低成本、高性能、高可靠性之间取得平衡，目前多采用电机驱动方案。 - **电子皮肤**：用于触觉感知，面临技术路线探索和成本控制问题。 - **散热系统**：热管理是人形机器人规模化部署的关键环节，液冷方案表现更优。 ### 四、下游应用场景 - **工业制造**：人形机器人已在汽车制造等领域应用，如优必选Walker S在蔚来工厂承担装配任务。 - **商用服务**：用于导览、导购等场景，小鹏汽车计划2026年底部署IRON人形机器人。 - **极端作业**：如电网巡检、带电作业机器人等，已在部分场景实现应用。 - **科研教育**：目前仍是主要应用场景，占比达73.60%（宇树科技）和44.94%（乐聚智能）。 ### 五、投资建议与风险提示 - **投资建议**：建议关注核心零部件环节，如恒立液压、绿的谐波、浙江荣泰、北特科技等。 - **风险提示**：人形机器人商业化进程不及预期、技术迭代风险、盈利能力下降等。 ## 重点图表 - **图表1**：人形机器人发展历程 - **图表2**：主要人形机器人厂商的出货情况 - **图表3**：2025年主要人形机器人厂商的出货市占率 - **图表4**：2025年主要人形机器人厂商的订单情况 - **图表5**：国内外主要人形机器人厂商进度及规划情况 - **图表6**：宇树科技人形机器人相关高难度动作完成情况 - **图表7**：宇树科技春晚集群武术表演《武BOT》 - **图表8**：2026年北京亦庄人形机器人马拉松 - **图表9**：人形机器人大规模部署的主要瓶颈 - **图表10**：人形机器人发展的能力等级 - **图表11**：主要具身智能大模型分类 - **图表12**：VLA具身智能大模型面临的主要挑战 - **图表13**：人形机器人数据金字塔 - **图表14**：三种数据采集路径对比 - **图表15**：人形机器人典型下游应用场景 - **图表16**：Figure 03在宝马工厂 - **图表17**：优必选Walker S在蔚来工厂 - **图表18**：国网四川电力人形机器人“赫兹” - **图表19**：宇树科技2025年1-9月收入下游占比 - **图表20**：乐聚智能Kuavo系列2025年收入下游占比 - **图表21**：2025年人形机器人领域订单下游应用分布 - **图表22**：人形机器人典型构造 - **图表23**：特斯拉Optimus V3零部件成本拆分 - **图表24**：特斯拉旋转执行器主要构造 - **图表25**：主要精密减速器分类和特点 - **图表26**：各类旋转执行器的特点对比 - **图表27**：宇树科技G1采用内含行星减速器的旋转关节 - **图表28**：智元机器人采用行星减速器的PowerFlow R86-3执行器 - **图表29**：2024年全球谐波减速器产能占比情况 - **图表30**：2022年全球精密行星减速器销售金额占比情况 - **图表31**：特斯拉线性执行器主要构造 - **图表32**：主要丝杠类型及特点 - **图表33**：2023年中国滚珠丝杠市场竞争格局 - **图表34**：2023年中国行星滚柱丝杠市场竞争格局 - **图表35**：旋转关节和线性关节在膝关节工况下的对比 - **图表36**：灵巧手的主要组成结构 - **图表37**：灵巧手不同驱动方式的对比 - **图表38**：不同灵巧手电机驱动源的对比 - **图表39**：有刷空心杯电机结构图 - **图表40**：无刷空心杯电机结构图 - **图表41**：灵巧手不同传动方式的特点 - **图表42**：历史上具有代表性的灵巧手情况 - **图表43**：目前主要灵巧手厂商及其部分产品的参数情况 - **图表44**：灵巧手的硬件端面临的低成本、高可靠性、高性能的“不可能三角” - **图表45**：特斯拉Optimus Gen2展示在电子皮肤辅助下抓取鸡蛋 - **图表46**：压阻式柔性触觉传感器结构及实物图 - **图表47**：常见的柔性触觉传感器的分类和特点 - **图表48**：全球柔性触觉传感器产业高度集中 - **图表49**：柔性解耦多模触觉传感电子皮肤 - **图表50**：机器人马拉松赛事中工程师进行手动降温 - **图表51**：发热引发性能衰退和安全隐患 - **图表52**：机器人关节热源 - **图表53**：机器人躯干热源 - **图表54**：人形机器人主要热源情况 - **图表55**：人形机器人热管理系统的多重技术挑战 - **图表56**：人形机器人热管理技术路线对比 - **图表57**：宇树科技G1的热管导热结构 - **图表58**：宇树科技四足机器人腿部动力单元散热结构 - **图表59**：液冷相比风冷在机器人旋转关节中表现更优 - **图表60**：荣耀机器人“闪电”的液冷散热系统 - **图表61**：智能机器人系统集液冷模组及液冷板产品 - **图表62**：我国中央层面的人形机器人产业相关政策 - **图表63**：我国各地方政府对于人形机器人产业的相关支持政策 - **图表64**：具身智能领域一级市场融资情况 - **图表65**：具身智能领域一级市场融资轮次分布情况 - **图表66**：2026年融资金额各环节占比情况 - **图表67**：国内部分人形机器人公司上市进度 - **图表68**：主要人形机器人OEM成本和价格比较 - **图表69**：全球与中国人形机器人相关专利数量 - **图表70**：人形机器人产业链 - **图表71**：国内人形机器人本体制造企业所属地区统计 - **图表72**：中国人形机器人重点产业集群发展情况 - **图表73**：英伟达Cosmos系列物理AI开放模型 - **图表74**：大模型推理价格快速下降 - **图表75**：《关于联合开展2026年度人形机器人与具身智能实景实训专项行动的通知》 - **图表76**：北京人形的数据基地覆盖多个场景 - **图表77**：帕西尼上线数据云商城 - **图表78**：宇树科技平均售价 - **图表79**：乐聚各系列机器人单价情况 - **图表80**：宇树科技R1售价2.99万元起 - **图表81**：松延动力BumiLite售价9,998元起 - **图表82**：国内部分人形机器人核心零部件企业产能扩展情况