> **来源：[研报客](https://pc.yanbaoke.cn)** # 人形机器人专题报告7: “腕”与“踵”——商业化落地前夕，机器人的散热瓶颈 ## 核心内容概览 本报告分析了当前人形机器人在商业化落地过程中面临的散热瓶颈问题，重点探讨了驱动器、结构设计、电池等核心环节的热管理挑战及解决方案。报告指出，人形机器人在能量转换效率上远低于人类，导致热密度失衡、电磁干扰失准、持续运行能力弱等问题。为解决这些问题，报告提出了包括风冷、液冷和芯片控制在内的多种散热方案，并列举了相关企业的技术进展和专利应用情况。 ## 主要观点 - **热管理难题**：由于能量转换效率低，人形机器人在运行时90%的能量转化为热能，导致散热能力不足，特别是在紧凑结构如灵巧手关节腔体中，散热面积小、热流密度高，触发降频保护。 - **发热环节**：电机本体（铜损、铁损、机械损耗）、驱动模块（MOS管损耗）、减速器、轴承等是主要发热模块，其中铜损占比最高（40%-60%），铁损次之（20%-30%）。 - **散热方案**：包括风冷（自然对流与强迫风冷）、液冷（直通式、循环式、喷油式等）、芯片控制（实时温度补偿、降低损耗）等，其中MEMS风扇在灵巧手上的应用具有突破性。 - **电池热管理**：电池在工作过程中会产生焦耳热和化学反应热，需通过散热设计确保其安全与寿命。特斯拉和Figure AI等企业已提出相关散热专利。 ## 关键信息 ### 一、人形机器人热管理挑战 1. **能量转换效率低**：人形机器人在相同功率水平下，能量转化效率远低于人类，导致热密度高。 2. **热密度失衡**：芯片结温升高引发正反馈循环，系统效率下降，触发降频保护。 3. **电磁干扰失准**：高热环境下信号传输稳定性下降，影响机器人运行体验。 4. **持续运行能力弱**：频繁进入保护模式，限制其应用潜力。 ### 二、主要发热模块及影响因素 | 发热模块 | 损耗类型 | 产生位置 | 典型占比 | 关键影响因素 | 核心危害 | |----------|----------|----------|----------|----------------|----------| | 电机本体 | 铜损(I²R) | 定子绕组 | 40%-60% | 电流大小、导线电阻、绕制工艺 | 绝缘老化、电阻正反馈发热 | | 电机本体 | 铁损(磁滞+涡流) | 定子铁芯 | 20%-30% | 电源频率、磁通密度、硅钢片性能 | 铁芯温升、磁导率下降 | | 电机本体 | 机械损耗 | 轴承/气隙 | 5%-10% | 转速、轴承类型、润滑状态 | 润滑脂失效、轴承卡死 | | 电机本体 | 永磁体损耗 | 转子永磁体 | 5%-10% | 负载波动频率、永磁体材质/结构 | 永磁体退磁（居里点以下不可逆） | | 驱动模块 | MOS管损耗 | 功率器件 | 0% | 开关频率、驱动电压、电流 | 器件烧毁、开关速度下降 | ### 三、电机热管理方案 #### 1. 铜损热管理 - **结构优化**：采用并联结构、高散热材料（如碳纤维复合材料）。 - **算法改进**：实时温度补偿算法，抑制温漂误差。 - **D²L规则**：转矩增加与叠片长度或力矩臂直径的平方成正比，需在体积、扭矩、热量之间进行协调。 #### 2. 铁损热管理 - **涡流抑制**：通过优化齿槽结构、采用准正弦绕组、使用磁性槽楔等方式抑制空间谐波；通过提高功率器件载波比、增加定子电感等方式抑制时间谐波。 - **材料选择**：使用非磁性护套（如钛合金、镍基合金）屏蔽异步磁场，降低涡流损耗。 - **轴向流动**：引入轴向冷却流体，降低热变形和温升。 #### 3. 风冷方案 - **方案类型**：自然对流散热和强迫风冷。 - **应用实例**：优必选的旋转关节风冷结构，兆威机电的微型电机设计。 - **MEMS风扇**：适用于灵巧手，尺寸小、风量可控、低功耗、低噪声，可实现高热流密度下的高效散热。 #### 4. 液冷方案 - **结构类型**：直通式、循环式、喷油式等。 - **应用实例**：新剑传动的行星滚柱丝杠油冷方案，通过形成静压油膜降低摩擦和散热。 - **优点**：液体导热系数与热容比气体高，适用于高热流密度场合。 ### 四、芯片控制与热管理 - **高性能步进电机控制芯片**：可实现闭环驱动，降低驱动电流，减少发热。 - **峰昭科技**：提供电机主控芯片、驱动芯片、功率器件等，已拓展至人形机器人领域，如FU75xx系列MCU。 - **技术布局**：公司与三花控股集团成立合资公司，专注空心杯电机及相关产品。 ### 五、电池热管理 - **特斯拉方案**：通过风扇、散热片和通风口设计，实现计算装置与电池的双用途冷却。 - **Figure AI方案**：在腰部下缘和手臂管下方设置通风口，形成气流通道，实现电池和计算装置的高效散热。 - **电池要求**：需提供高密度、高安全性、长循环寿命，满足高电流需求。 ## 相关标的 | 标的 | 代码 | 总市值（亿元） | 2026E净利润 | 2027E净利润 | 主营业务 | |------|------|----------------|--------------|--------------|----------| | 伟创电气 | 688698.SH | 163.77 | 4.01 | —— | 工控自动化，研制空心杯电机、无框电机 | | 鸣志电器 | 603728.SH | 268.00 | 1.46 | 2.03 | 运动控制产品综合制造商 | | 德昌电机控股 | 0179.HK | 256.59 | —— | —— | 已布局人形机器人相关电机业务 | | 兆威机电 | 003021.SZ | 321.13 | 3.43 | 4.43 | 微型驱动系统供应商 | | 步科股份 | 688160.SH | 108.27 | 1.39 | —— | 工业自动化及机器人核心部件 | | 雷赛智能 | 002979.SZ | 121.10 | 3.12 | 3.82 | 运动控制供应商 | | 江苏雷利 | 300660.SZ | 214.85 | 4.46 | 5.68 | 主营电机产品，布局机器人业务 | | 银轮股份 | 002126.SZ | 451.61 | 12.86 | 16.21 | 具身智能板块布局 | | 峰昭科技 | 688279.SH | 185.14 | 5.13 | —— | 专注空心杯电机研发 | | 领益智造 | 002600.SZ | —— | 35.56 | 46.48 | 人形机器人硬件整机组装服务 | | 东方电热 | 300217.SZ | 82.91 | 2.53 | 3.00 | 机器人热管理系统开发 | ## 风险提示 1. **行业进展不及预期**：硬件与软件技术发展低于预期，影响商业化进程。 2. **中美贸易摩擦**：可能对国产供应链造成不利影响。 3. **散热技术落地效果不及预期**：技术路径迭代和数据不足可能导致散热方案效果不佳。 4. **公司业绩不及预期**：技术路线不确定性及放量时间未确定，可能影响企业盈利能力。 5. **信息滞后风险**：行业技术迭代快，公开资料可能存在更新不及时的情况。 ## 结论 人形机器人在商业化落地过程中面临显著的散热瓶颈，需在驱动器、结构设计及电池等环节进行系统优化。当前主要采用风冷、液冷和芯片控制方案，其中MEMS风扇与液冷技术在高热流密度场景中表现突出。相关企业如伟创电气、鸣志电器、银轮股份等已有所布局，建议关注其技术进展与市场表现。同时，需警惕行业技术与政策风险。