> **来源：[研报客](https://pc.yanbaoke.cn)** # 人形机器人产业化加速，或将成下一个万亿市场 ## 核心内容 人形机器人作为人工智能的重要载体，正逐步从实验室走向产业化应用。随着技术的不断进步和市场需求的扩大，人形机器人有望成为下一个万亿级市场。其发展历史超过50年，近年来，特斯拉、波士顿动力、优必选、小米等企业陆续推出人形机器人产品，标志着该行业进入快速发展的阶段。 人形机器人在传统机器人基础上，实现了运动控制能力的大幅提升，具有更高的柔性化水平、环境感知能力和人机交互能力。其核心部件包括减速器、丝杠、电机、力矩传感器等，这些部件是实现高自由度和精准控制的关键。 ## 主要观点 1. **人形机器人市场规模潜力巨大**：根据世界汽车工业协会（OICA）数据，2022年全球汽车销量约为8163万辆，若人形机器人销量与汽车持平，按单价2万美元计算，市场规模约为11.43万亿元人民币，具有巨大的市场空间。 2. **核心部件技术要求高**：人形机器人对运动控制、传感、驱动和控制系统有更高要求，其中执行机构、减速器、丝杠、电机、力矩传感器等是主要核心部件，对技术门槛和制造工艺要求较高。 3. **产业链环节存在较大不确定性**：目前人形机器人产业链尚处于早期阶段，核心部件及产品形态尚未完全确定，因此产业链中的很多环节存在较大的不确定性。但部分环节如执行机构总成、谐波减速器、空心杯电机等具有较高的确定性，相关企业有望在量产过程中直接受益。 4. **产业链扩散机会明显**：随着成本压力的增加，部分低成本方案如行星齿轮减速器、滑动丝杠等可能在未来人形机器人中得到应用，为相关企业带来新的发展机遇。 ## 关键信息 - **人形机器人核心部件**：包括执行机构总成、谐波减速器、空心杯电机、丝杠、力矩传感器等。 - **执行机构类型**：特斯拉Optimus使用28个执行器，分为旋转执行器和线性执行器两大类。 - **旋转执行器**：采用谐波减速器+电机方案，如20NM、110NM、180NM三种规格。 - **线性执行器**：采用丝杠+电机方案，如500N、3900N、8000N三种规格，特斯拉采用反转式行星滚柱丝杠执行器，可承受半吨重压力。 - **手掌关节**：采用空心杯电机+蜗轮蜗杆结构，单手具备11个自由度。 - **减速器类型**： - **谐波减速器**：结构紧凑、传动比高、精度高，适用于小臂、腕部和手部。 - **RV减速器**：适用于大臂、腰部和腿部，具有高负载能力和高刚度。 - **行星减速器**：传动效率高、结构紧凑，适用于多种场景。 - **摆线针轮减速器**：结构紧凑、承载能力强，适用于高负载应用。 - **丝杠类型**： - **滚珠丝杠**：传动效率高、精度高，但成本较高。 - **滚柱丝杠**：承载能力更强、寿命更长，适用于重载场景。 - **滑动丝杠**：成本较低，但效率相对较低。 - **电机类型**： - **无框力矩电机**：适用于人形机器人，具有高功率密度和紧凑结构。 - **空心杯电机**：适用于手掌关节，具有高效率和精准控制能力。 - **力矩传感器**：用于实现运动控制闭环，六轴力矩传感器可提供多维度的力和力矩测量，提高机器人控制精度。 ## 投资建议 建议关注以下确定性较强、行业壁垒较高或价值体量较大的环节： - **关节总成**：三花智控、拓普集团、恒立液压、贝斯特、鸣志电器等。 - **丝杠**：恒立液压、贝斯特、长盛轴承、秦川机床等。 - **传感器**：鸣志电器、柯力传感、步科股份等。 - **电机**：绿的谐波、步科股份、鸣志电器等。 **重点公司投资评级**： | 代码 | 公司 | 总市值（亿元） | 收盘价（07.12） | EPS（元） | PE（倍） | 投资评级 | |------------|--------------|----------------|----------------|-------------------|------------------------|----------| | 002050 | 三花智控 | 998.33 | 27.79 | 0.72/0.91/1.11 | 29.47/30.54/25.04 | 增持 | | 601689 | 拓普集团 | 818.27 | 74.25 | 1.54/2.14/2.83 | 38.04/34.70/26.24 | 买入 | | 601100 | 恒立液压 | 873.01 | 65.11 | 1.79/2.02/2.41 | 35.28/32.23/27.02 | 增持 | | 300580 | 贝斯特 | 73.39 | 22.85 | 1.14/1.33/1.73 | 16.27/17.18/13.21 | 增持 | | 688160 | 步科股份 | 59.57 | 70.92 | 1.08/1.35/1.69 | 26.87/52.7/42.0 | 未覆盖 | | 603728 | 鸣志电器 | 279.34 | 66.50 | 0.59/0.95/1.45 | 56.19/69.7/45.9 | 未覆盖 | | 002079 | 苏州固锝 | 108.90 | 13.48 | 0.46/0.38/0.46 | 29.10/35.5/29.3 | 未覆盖 | | 603662 | 柯力传感 | 89.05 | 31.44 | 0.92/1.28/1.57 | 17.86/24.6/20.1 | 未覆盖 | ## 风险提示 - 特斯拉人形机器人量产进展不及预期。 - 产业链降本不及预期。 - 行业关键技术突破不及预期。