> **来源：[研报客](https://pc.yanbaoke.cn)** # 人形机器人行业深度报告总结 ## 核心内容 人形机器人作为具身智能的理想载体，于2025年已突破量产门槛，进入商业化验证阶段。其核心挑战在于大模型的泛化能力不足，阻碍了在非结构化场景中的广泛应用。未来随着算法、算力和数据的快速发展，有望突破该瓶颈，推动人形机器人向大规模商业化迈进。国内产业链凭借政策支持、成本优势和制造能力，目前处于全球领先地位，未来有望充分受益于人形机器人产业的爆发增长。 ## 主要观点 1. **人形机器人产业拐点已至** - 2025年全球人形机器人出货量约1.48万台，同比大幅增长，其中宇树科技、智元机器人、优必选等中国企业占据主导地位。 - 2025年国内订单总金额超57亿元，其中优必选、智元机器人、银河通用等企业订单金额均超5亿元。 - 2026年国家电网计划采购约8500台具身智能设备，预算约68亿元，其中人形带电作业机器人采购量为500台，预算25亿元。 2. **运动能力显著提升** - 人形机器人在双足行走、动态平衡、跑步、跳跃、翻转等高难度动作方面取得突破。 - 2026年北京亦庄人形机器人马拉松赛事举办，机器人成绩大幅提升，展示出在复杂环境下的运动控制能力。 3. **智能化瓶颈仍存** - 当前大模型在泛化能力、长时程任务与推理能力等方面存在短板，尤其在非结构化场景中表现不佳。 - 人形机器人智能等级主要集中在L1-L2阶段，L3-L5仍需突破。 4. **核心零部件驱动产业发展** - 电驱动执行系统成为主流，其中旋转执行器、线性执行器和灵巧手是主要成本构成。 - 精密减速器（谐波、行星、RV）和丝杠是关键核心部件，国内厂商正加速替代进口产品。 5. **产业链优势显著** - 国内产业链在政策、资金和技术上具备明显优势，2025年全球出货量前六位均为中国企业，合计占全球87.87%的市场份额。 - 国内厂商在工程化和商业化方面进展迅速，如小鹏IRON人形机器人计划2026年实现量产。 ## 关键信息 ### 产业现状 - 2025年全球人形机器人出货量约1.48万台，同比增长约714%。 - 国内厂商如宇树科技、智元机器人、优必选等在出货量和订单金额上表现突出。 - 国家电网、宝马、蔚来等企业已开始在工业、商用、极端作业等场景部署人形机器人。 ### 技术进展 - 人形机器人运动能力显著提升，涵盖跑步、跳跃、翻转、集群协同等高动态任务。 - 灵巧手是实现精细操作的核心部件，面临低成本、高性能、高可靠性的“不可能三角”挑战。 - 电子皮肤、散热系统等环节仍处于技术探索阶段，但已开始布局。 ### 核心零部件 - **执行器**：电驱动方案成为主流，旋转执行器和线性执行器是关键。 - **减速器**：谐波减速器适用于高精度关节，行星减速器适用于中等精度场景。 - **丝杠**：滚珠丝杠和行星滚柱丝杠是线性执行器的核心部件，具备高精度、高承载力等优势。 - **灵巧手**：以电机驱动为主，空心杯电机因其高效率、快速响应成为主流选择。 ### 产业链发展 - 国内产业链具备政策、资金、技术、制造和成本优势，正快速崛起。 - 2025年全球出货量前六位均为中国企业，合计占全球87.87%。 - 2026年国内部分企业已启动IPO，融资支持加速产业化落地。 ### 未来趋势 - 未来两年是人形机器人迈向产业化的关键节点。 - 算力、AI大模型、数据采集体系的快速发展将推动人形机器人实现更广泛的商业化应用。 - 国内产业链有望在全球市场中持续扩大份额，尤其在核心零部件环节。 ## 投资建议 建议关注以下核心零部件企业： - 恒立液压 - 绿的谐波 - 浙江荣泰 - 北特科技 - 震裕科技 - 拓普集团 - 三花智控 - 五洲新春 - 鸣志电器 - 步科股份 - 日盈电子 - 汉威科技 - 柯力传感 ## 风险提示 1. 人形机器人商业化进程不及预期 2. 技术迭代速度可能影响产品竞争力 3. 盈利能力可能因成本控制不力而下降 ## 附录：图表目录摘要 - 图表1：人形机器人发展历程 - 图表2：主要人形机器人厂商的出货情况 - 图表3：2025年主要人形机器人厂商的出货市占率 - 图表4：2025年主要人形机器人厂商的订单情况 - 图表5：国内外主要人形机器人厂商进度及规划 - 图表6：宇树科技高难度动作完成情况 - 图表7：宇树科技春晚表演《武BOT》 - 图表8：2026年北京亦庄人形机器人马拉松 - 图表9：人形机器人大规模部署的主要瓶颈 - 图表10：人形机器人能力等级划分 - 图表11：具身智能大模型分类 - 图表12：VLA模型面临的主要挑战 - 图表13：人形机器人数据金字塔 - 图表14：数据采集路径对比 - 图表15：人形机器人下游应用场景 - 图表16：Figure 03在宝马工厂的应用 - 图表17：优必选Walker S在蔚来工厂的应用 - 图表18：国网四川电力人形机器人“赫兹”在巡检中的应用 - 图表19：宇树科技2025年收入下游占比 - 图表20：乐聚智能2025年收入下游占比 - 图表21：2025年人形机器人订单下游应用分布 - 图表22：人形机器人典型构造 - 图表23：特斯拉Optimus V3成本拆分 - 图表24：特斯拉旋转执行器构造 - 图表25：主要精密减速器分类和特点 - 图表26：旋转执行器方案对比 - 图表27：宇树科技G1旋转关节结构 - 图表28：智元机器人PowerFlow R86-3执行器 - 图表29：2024年全球谐波减速器产能占比 - 图表30：2022年全球精密行星减速器销售金额占比 - 图表31：特斯拉线性执行器构造 - 图表32：丝杠类型及特点 - 图表33：2023年中国滚珠丝杠市场竞争格局 - 图表34：2023年中国行星滚柱丝杠市场竞争格局 - 图表35：旋转关节与线性关节在膝关节工况下的对比 - 图表36：灵巧手主要组成结构 - 图表37：灵巧手不同驱动方式对比 - 图表38：灵巧手电机驱动源对比 - 图表39：有刷空心杯电机结构图 - 图表40：无刷空心杯电机结构图 - 图表41：灵巧手不同传动方式对比 - 图表42：历史上代表性灵巧手情况 - 图表43：主要灵巧手厂商及产品参数 - 图表44：灵巧手硬件端面临的“不可能三角” - 图表45：特斯拉Optimus Gen2展示电子皮肤抓取鸡蛋 - 图表46：压阻式柔性触觉传感器结构及实物图 - 图表47：柔性触觉传感器分类和特点 - 图表48：全球柔性触觉传感器产业高度集中 - 图表49：柔性解耦多模触觉传感电子皮肤 - 图表50：机器人马拉松中工程师手动降温 - 图表51：发热引发性能衰退和安全隐患 - 图表52：机器人关节热源 - 图表53：机器人躯干热源 - 图表54：人形机器人主要热源情况 - 图表55：热管理系统多重挑战 - 图表56：热管理技术路线对比 - 图表57：宇树科技G1热管导热结构 - 图表58：宇树科技四足机器人腿部散热结构 - 图表59：液冷相比风冷在机器人中的优势 - 图表60：荣耀机器人“闪电”的液冷散热系统 - 图表61：液冷模组及液冷板产品 - 图表62：我国中央层面的人形机器人产业政策 - 图表63：地方政府对人形机器人产业的支持政策 - 图表64：具身智能领域一级市场融资情况 - 图表65：具身智能领域一级市场融资轮次分布 - 图表66：2026年融资金额各环节占比 - 图表67：国内部分人形机器人公司上市进度 - 图表68：主要人形机器人OEM成本和价格比较 - 图表69：全球与中国人形机器人相关专利数量 - 图表70：人形机器人产业链 - 图表71：国内人形机器人本体制造企业分布 - 图表72：重点产业集群发展情况 - 图表73：英伟达Cosmos系列物理AI开放模型 - 图表74：大模型推理价格下降 - 图表75：2026年具身智能实景实训专项行动通知 - 图表76：北京人形数据基地覆盖多个场景 - 图表77：帕西尼上线数据云商城 - 图表78：宇树科技平均售价 - 图表79：乐聚各系列机器人单价 - 图表80：宇树科技R1售价 - 图表81：松延动力BumiLite售价 - 图表82：国内部分人形机器人核心零部件企业产能扩展情况 ## 结论 人形机器人行业正迎来产业化拐点，硬件技术逐步成熟，AI大模型快速演进，数据采集体系不断优化，国内产业链具备显著优势，未来有望在全球市场中占据主导地位。建议重点关注具备核心零部件研发能力、能够率先兑现订单的企业，把握行业爆发机遇。