> **来源：[研报客](https://pc.yanbaoke.cn)** # 城市地面服务机器人 # 空间治理白皮书 # (第一版) # 目录 1 制定目的 2 涉及对象 3 遵循原则 4 主体内容 5 实施建议 # 01 制定目的 为适应机器人时代的全面来临，推动机器人在城市开放空间中的合理安排和有效利用，营建人、机器人与城市的共融环境，提升公共服务质量，优化空间治理方式，助力未来城市建设，特制定《城市地面服务机器人空间治理白皮书》（以下简称“白皮书”）。 # 02 涉及对象 本白皮书涉及的机器人对象是：在城市开放空间，以服务为主要应用领域，采取足腿式、轮式、履带式运动方式的地面机器人。足式机器人的空间行动能力较强，特别是双足人形机器人具备近似于人的空间适应能力，其余地面机器人需要更多的友好型城市环境。 # 03 遵循原则 一是始终将人的需求和体验放在首位，将机器人及其技术作为服务于人、服务于城市的工具和方式。 二是确保机器人在服务过程中对人友好与绝对安全，围绕应用安全构建城市空间治理制度。 三是不断创新机器人应用场景、优化应用场景支撑能力，储备城市空间发展对机器人普及推广的适应能力。 四是依托机器人应用拉动产业创新发展，推进城市科技创新与高品质服务深度融合。 # 04 主体内容 □ 部署 □选位 □ 交通 □ 交互 □ 环境 □ 充电 # 部署 1、应在现实需求的基础上，综合考虑社会经济发展水平、人口数量与密度、城市面积与功能、机器人服务成本与效益等因素，统筹机器人供给与部署。 2、无人空间、人机（器人）共生空间、人本空间是未来城市的三种基本空间形式，应实施机器人的差异化部署。 3、无人空间、人机（器人）共生空间、人本空间三种形式在不同尺度体系下独立存在，采取不同组合模式交叉分布，并会因为时间变化而发生改变。 4、在城市无人空间，应按照机器人的尺寸范围、移动特点、工作能力与群体协同等逻辑进行空间组织，实现机器代人，实现对人所未曾到达或难以持久存在空间的使用。 5、在城市人机（器人）共生空间，人与机器人以多类型方式共生，应构建适应角色关系、数量关系、空间关系的物理环境，机器人始终以服务于人为目的。 6、在城市人本空间，以人的隐私性保护为目的，将机器人合理并有效排除在外。 7、在城市无人空间与人机（器人）共生空间，可细分布局机器人的工作空间、通道空间、置放空间、检修空间与保障空间。 # 部署 8、在机器人的工作空间与通道空间中，应注意对交叠工作空间、动线交叉空间等做出应对。 9、机器人置放、检修与保障空间应相互协同或复合化布置，采取集中或分散布局以及与独立或非独立占地、占建筑空间的方式，鼓励闲置或低效空间利用。 10、当采取集中布局方式时，机器人的置放空间、检修空间、保障空间可结合城市公共服务配置体系统筹考虑。 11、机器人集群的相应空间、特别是城市全空间无人体系构建需要考虑分级配置。 12、机器人的置放、检修与保障空间的部署，应利于多类型机器人产品的集合化使用。 13、机器人置放、检修与保障空间应做好防火、防潮等安全措施。 14、位于露天场地的置放、检修与保障空间宜考虑遮阳挡雨的亭棚结构，并同步考虑风貌和景观需求。 15、地面机器人置放、检修与保障空间需考虑低空经济发展趋势，满足“空地”协同与接驳需要。 16、机器人的部署决定机器人的分布，机器人的分布结构与形态应适配城市空间及其社会、经济、文化属性。 # 选位 17、机器人的选位不得妨碍市民生活，不得干扰城市正常运行，不得危及城市安全，不得破坏伦理正义。 18、机器人选位应符合服务场景要求，合法、合规、合理、合情满足被服务对象需求。 19、同等条件下，机器人的有效选位将有利于提升其工作效率，可确保有效服务半径覆盖目标区域。 20、机器人应尽可能部署在工作空间及其区域，确保城市物理环境与机器人运行工作设计能力相匹配。 21、在城市宏观尺度，可结合所服务专门机构的可支配建筑、土地等空间资源进行机器人选位，充分发挥机器人自主移动出行能力和相应设施的蜂巢效应。 22、在城市微观尺度，机器人应以便于路径规划、最高工作效率、匹配物理环境为主要目的进行选位，优先选择动态障碍物较少、内部通道网络连通性高的区域。 23、应结合城市开放空间中的重要节点进行选位，形成高效、舒适、便捷、友好的机器人服务或人机（器人）共生场景。 24、城市开放空间中的机器人选位，应有利于任务协同分配和编队完成。 # 选位 25、场景需求点是行动中的人与物，机器人与需求点的适宜性空间关系是选位重点因素。 26、机器人选位宜远离水域、陡坡、楼梯口、人流拥挤地带等高风险地点。 27、机器人选位应绝对避让消防通道、紧急疏散路线及各类市政应急设施入口。 28、机器人选位禁止占用盲道、无障碍坡道，严禁禁止在公共通道、出入口等非指定区域长时间停滞。 29、机器人在人的社交空间选位时，应遵守“社交气泡”等公序良俗要求，避免造成后者的不适、焦虑甚至敌意。 30、机器人动态外形尺寸（含展开部件）不得妨碍行人视线或侵占安全净空。 31、机器人选位应远离强磁场、强辐射环境，避免导航与通信信号受到严重干扰。 32、机器人工作区域的温度、湿度应符合机器人运行参数要求。 33、机器人在中小学、幼儿园等地段选位时，需额外考虑儿童触碰的风险防护。 34、机器人选位空间周边，应为日常维护、清洁预留足够的操作空间。 35、在多雨、多雪、多风沙地区，机器人选位时需评估极端天气的影响。 # 交通 36、机器人是城市交通的全新参与者，足式机器人、轮式机器人具有不同的交通行为特征和管制要求。 37、机器人必须服从交通信号灯、交通标志和标线的指示。 38、合规足式机器人适宜人机（器人）混行环境，但机器人的通行权低于人的通行权，机器人路径不得破坏人行空间的便捷、安全、舒适。 39、合规轮式、履带式机器人适宜车行环境，其中的小型（建议长度和宽度0.7米、高度1.8米以内）、轻量（建议50公斤以内）、限速（建议5公里/时）机器人在必要且安全的情况下可采取人机（器人）混行方式。未取得开放道路测试或运营资质的机器人，禁止进入公共机动车道。 40、机器人交通行动轨迹应平缓、连续，避免突然的加减速与变向。 41、机器人动线应考虑便捷、最顺畅，减少迂回和等待，提高空间运行效率。 42、机器人在启动、转向、掉头、制动时，应采取避让机制，进行充分预警与告知，确保有足够的安全缓冲空间。 43、机器人与车辆、行人同向移动时，机器人需匹配同向车流速度并保持合理跟驰时距，安全完成并线、超越或让行，避免成为移动障碍，避免侧方突然切入。跟驰时距的确定不可忽略雨雪天气影响，超越时不可紧贴被超越对象。 # 交通 44、机器人与车辆、行人反向交会时，须无条件让行，按行进方向外侧移动、最大可能减少对正向车道的侵占，预留充足、安全的通行空间。 45、多台机器人在同一空间密集移动时，应遵循次序让行原则。 46、机器人应具备通过无信号灯路口、遭遇轮滑车等非常规交通工具和前方车辆或行人物品掉落等突发事件的交通行为能力。 47、机器人感知到警车、消防车、救护车等特种车辆的声光信号时，必须立即启动避让机制。 48、机器人自身不得遗洒、飘散载运物，运载危险物品需经公安机关批准。 49、鼓励在必要、可行、安全的情况下设置独立机器人专用道和优先通行区域，也可针对所需车道划定机器人专用时段。 50、机器人专用道的设置与机器人类型、功能、时速、体量等因素有关，应设置合理的转弯半径、临时停靠地点、回转场。 51、机器人在其优先通行区域中具有高通行权。行人与车辆在必要、可行、安全前提下可以穿越，但不得长时间占用。 52、机器人与进入其专用道或优先通行区域的行人、车辆交互时，仍须主动避让、保持足够的横向安全距离、禁止任何形式的紧贴行为。 53、中小学与幼儿园上放学、景区节假日等特殊时空段，应结合流量状态开展机器人禁行管制。 # 交通 54、应广泛创设轮式机器人无障碍环境，保持地面平整，控制地面坡度和摩擦力，避免地面坑洼、沟壑等阻碍，改造垂直交通设施。 55、在道路沿线设置紧急避险区域，当机器人遇到突发情况（如系统故障、道路积水等）时能够及时驶入。 56、建筑、院落出入口宜为人机（器人）分行方式，人机混行时应有管制措施。 57、建筑、院落出入口要确保机器人在各种情况下都能正常通行。 58、建筑、院落狭窄出入口两侧应设置一定宽度的缓冲区域，为机器人的启停和转向提供空间。 59、人流密集的建筑、院落出入口可针对轮式、履带式开辟专用通道，并采取物理隔离和有效标识的措施。 60、在竖向工程较为复杂的道路环境下，采取防止机器人跌落措施。 # 交互 61、确保安全、对应场景、因人施策、聚焦方式，是人机（器人）交互的核心空间治理原则。 62、机器人与人的非接触式交互场景中，应遵循人的惯用社交距离且同时满足机器人作为自主移动机械的最小安全距离要求。 63、除非确保机器人的安全可靠，否则机器人不得进行与人的肢体接触式交互。 64、关于机器人的高危操作场景中，应设置隔离警示带，仅允许授权人员进入。 65、移动交互场景中，机器人需维持与人的安全、社交距离，并避免从后方或盲区房与人接近。 66、移动交互场景中，机器人与人的的安全距离应自动冗余 $30\%$ 以上。 67、针对老年人、儿童、残疾人等群体的交互场景中，机器人应自动冗余安全距离。机器人与盲人交互时需保持固定位置，避免移动风险。 68、机器人与人的交互时，可根据用户状态判断是否采取进一步趋近或后退的方式。 69、机器人与人的交互时，不应产生阻碍道路等负面影响，不得在交互中引导行人车辆进入危险区域。 70、机器人应在合理的空间范围内发起主动交互，并应根据自身尺寸确定适宜的社交距离。 # 交互 71、机器人之间进行交互，参照机器人与人交互距离。 72、机器人及其集群应该根据空间中的人流密度调整其社交距离。 73、机器人及其集群应发挥自身优势特点作为城市空间全域感知的采集端口、决策端口和处置端口，须同时注重隐私保护。 74、隔断与遮挡等物理空间防护，以及时空管制规则是减少视觉、听觉信息泄露的有效手段。电子身份标识等空间准入制度便于监控系统识别和管理，可拦截未备案的机器人侵入。 75、在公共卫生间、更衣室、浴室、母婴室、医疗与社会福利机构私密空间、住区私密空间等处应设置物理隔离或电子围栏。 76、企事业单位私密办公区、政务与司法机构的涉密区域、军事涉密区域、特殊社会服务与监管空间、金融设施操作区等应采取有效手段规避机器人的感知。 77、建筑环境中采取下列措施可干扰机器人正常感知：粘贴高反光膜、镭射贴纸、红外吸收材料，使用激光设备、强光手电筒、频闪灯照射，悬挂透明纱帘、毛玻璃，放置多孔吸音材料。该类措施中的设备使用须遵守相关法律法规。 # ■ 环境 78、应加强机器人自主建图、移动、决策等空间行为与其行为空间的互馈规律，统筹建筑、道路、景观、设施等环境要素的空间安排，支撑和保障得到许可的机器人及其集群正常运行。 79、机器人部署区域应具备良好的网络信号、GPS信号与视频监控覆盖的空间范围内。 80、在墙面、地面加装标准化视觉标识，有利于半地下空间、半开放空间、隧道、高楼密集区的信号和导航。 81、在城市中部署定位基站，可为机器人提供精准的定位服务，使其能够准确知道自己在城市中的位置。 82、在道路、建筑物、路灯等设施上安装传感器，可为机器人提供环境感知数据，辅助机器人自主决策。 83、在关键交通与空间转换节点（路口、闸机、电梯口）布设感应标识，可强化支撑机器人视觉与激光导航。 84、道路交叉口、人行横道、转弯处等应设置清晰明显的交通标识，还可设置专门针对机器人的交通标识和信号系统。 85、可加强视觉标识系统设计，采用清晰、醒目的颜色、图案和文字标识，引导机器人识别道路、区域、设施等信息，帮助居民了解机器人行动路径。特殊材料、纹理或灯光效果可标记机器人需要关注的区域或物体。 # ■ 环境 86、城市交通、天气、节事等动态信息通过电子显示屏、投影设备等显示，可作为被机器人捕捉的环境信息。 87、优化城市照明环境，保证光照均匀、稳定，防止产生过曝现象，避免强光眩光反光、光线过暗等情况，利于机器人视觉感知。 88、应在城市半地下空间、地下车库、隧道等弱光区域加装补光设备，并确保机器人在夜间正常行驶。 89、城市地块附属道路尽量减少不必要的障碍物和狭窄通道，合理设置道路两侧垃圾桶、路灯杆等设施的位置。 90、城市地块机器人动线两侧进行适当的绿化和景观设计，可选择低矮植物品种、保持视野开阔，减少植物无序生长、枝条垂落造成的行进阻碍。 91、减少噪音对机器人感知的干扰，避免在机器人工作区域设置过于嘈杂的设备。 92、应进行机器人城市运行空间风险评估，机器人自身可参与到评估过程中。 # 充电 93、根据机器人的应用数量和使用需求集中或分散配置充电站（桩）。 94、充电站（桩）应远离爆炸或火灾危险场所，与相关建筑保持防火间距，避开低洼易涝、剧烈振动、高温及存在腐蚀性气体区域。 95、确保消防救援力量易于到达充电站（桩），且充电站（桩）有公用通信网络覆盖。 96、充电站（桩）可结合现有停车场、楼宇角落、绿化带边缘等空间设置，不得对人行、车行交通产生干扰。 97、充电站（桩）不应设置在楼梯间、疏散走道等人员密集或逃生通道附近，防止火灾发生时阻碍人员疏散。 98、充电站（桩）应为机器人留出足够的减速、对准和停泊空间，有足够空间进行散热、检修和应急处置。 99、机器人充电站（桩）融入城市充电网络，物理空间应考虑未来机型升级或功能扩展的可能。 100、为机器人配备移动充电机器人可以很好地解决固定设施面临的空间、效率和调度难题。 # 05 实施建议 一是建立跨部门协同治理机制，形成由工信、自然资源、城管、住建、交通、公安等部门联合组成的专班，负责机器人空间治理实施的统筹协调、问题处置、政策衔接。 二是加快推动机器人应用立法工作，明确机器人应用的法律地位和权责关系，推动机器人运营专项险种，健全机器人空间使用许可制度，支持行业、企业、公众等多方治理体系。 三是将机器人相关设施纳入城市公共服务设施专项规划，将相应空间需求纳入法定规划体系，探索机器人城市应用场景规划、城市机器人及其设施部署选址规划、机器人城市应用保障规划编制。 四是采取分类别、分场景试点先行的策略，逐步扩大应用场景和实施范围。适时构建大尺度、统一性机器人监管平台，形成城市机器人协同治理智能中枢。 五是动态评估与修订本白皮书，确保其与机器人技术进步、产业发展及社会需求同步。关注具身智能等新技术趋势，及时捕捉新技术的城市空间影响，前瞻性储备相关治理方案。 # 免责声明 1. 本文件基于学术研究发布，内容不构成且不应被解释为任何具有法律约束力的政策、标准、规范。 2. 发布方不对本文件导致的任何直接或间接损失承担法律责任，不保证文件内容的完全准确、适时、有效。 3.未经发布方事先书面许可，任何单位或个人不得将本文件用于任何商业目的，引用、转载本文件时须注明来源。发布方保留随时修订权利。